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一种改进的机器人视觉点云手眼标定方法: 收藏
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引用; 《机电产品开发与创新》2022年第4期35卷 103-107页; 作者：刘明贺邢运隆沈阳建筑大学机械工程学院辽宁沈阳110168; 本文提出一种基于视觉点云测量系统的标定方法,设计了一套Eye-in-Hand手眼系统,包含手眼关系误差与机械臂结构参数的系统误差模型,在机器人工作空间中固定一些标定球作为实验对象,控制机器人改变不同的空间位姿,以不同位姿测量球心坐标...; 本文提出一种基于视觉点云测量系统的标定方法,设计了一套Eye-in-Hand手眼系统,包含手眼关系误差与机械臂结构参数的系统误差模型,在机器人工作空间中固定一些标定球作为实验对象,控制机器人改变不同的空间位姿,以不同位姿测量球心坐标。首先用机器人运动学公式得到初始的手眼关系;之后通过系统误差模型、矩阵运算、最小二乘法等不断迭代到达预期精度。在UR10工业机器人进行了系统标定实验,进行图像采集、点云处理、球心拟合等工作,完成Eye-in-Hand手眼系统标定实验,并使用激光跟踪仪完成精度验证。得出结论:标定前后机器人在局部空间运动的距离测量标准差由0.4963mm降低到0.1834mm,充分验证了改进方法的高效性、便捷性和实用性。; 来源：详细信息评论

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