摘要：针对周期参考/干扰信号下的不确定离散时间系统,提出一种基于吸引律的重复控制方法,在吸引律中"嵌入"干扰抑制措施,构造理想误差动态,并基于此设计重复控制器.文中推导出单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的表达式,用于整定控制器参数和表征闭环系统的跟踪性能,并给出了跟踪误差在无干扰时收敛于原点及在干扰存在时收敛进入稳态误差带内所需最多步数的表达式.设计的重复控制器不仅能够完全抑制周期干扰信号,而且可以消除系统抖振.在电机实验装置上的应用结果表明了所提出控制方法的有效性.

摘要：针对周期参考信号下的不确定离散时间系统,提出一种离散重复控制方法,利用死区函数设计新型的吸引律,将干扰补偿、抑制措施"嵌入"吸引律,构造理想误差动态,并基于此导出重复控制器.为了进行具体的控制器参数整定和表征闭环系统的误差动态行为,推导出了稳态误差带、单调减区域和绝对吸引层边界的表达式.所设计的离敞重复控制器能够完全抑制周期对称干扰信号,控制器设计方法也适用于常值调节问题的定位控制.数值仿真及在电机伺服系统上的实验结果验证了所提出控制方法的有效性.

摘要：针对一类多周期干扰的抑制问题,提出一种基于幂次吸引律的离散多周期重复控制方法.多周期干扰由多个周期已知的周期干扰叠加而成.根据周期干扰的对称特性,构造出具有干扰抑制项的幂次吸引律,据此设计出子重复控制器,并以并联方式组合成多周期重复控制器,在消除多周期干扰的同时,有效地抑制慢时变非周期干扰带来的影响,改善控制品质;推导出幂次绝对吸引层和稳态误差带的具体表达式,用于刻画系统跟踪性能.仿真结果验证了所提控制方法的有效性.

摘要：针对周期参考信号下的离散时间系统,引入吸引律构造理想误差动态特性,并基于理想误差动态设计重复控制器.重复控制能够实现周期性扰动的完全抑制,从而提高控制性能.为了消除颤振现象,以饱和函数替换重复控制器中的符号函数.分别推导了理想误差动态方程的单调减区域、吸引层和稳态误差带的边界,用于刻画误差动态行为,并给出了数值仿真结果.在逆变器装置上完成的实验进一步表明了所提出的重复控制方法的有效性.

摘要：针对离散时间系统的多周期干扰抑制问题,提出一种离散滑模多周期重复控制器设计方法.利用非线性幂次函数设计新型离散趋近律,将周期差分等效干扰以加权形式嵌入到趋近律中,构造带干扰补偿作用的离散趋近律,并据此设计离散滑模多周期重复控制器.为了进行控制器参数整定和表征闭环系统的收敛性能,推导准滑模域边界层的表达式.所提出控制方法既能够消除多周期干扰信号,也能够减小准滑模域边界层.数值仿真验证了所提出控制方法的有效性.

摘要：无人机由于成本低、机械结构简单和机动性高等特性,近年来发展迅速。无人机技术也逐渐走进课堂,甚至成为高校专业发展的方向。本文介绍了无人机课程理论与实践教学内容。由浅入深,循序渐进,逐步引导学生学习操控四旋翼无人机、编写无人机程序代码以及组队完成综合性课程设计等这一系列课程内容,提高无人机课堂教学质量。

摘要：为研究纳米纤维对复合非织造材料结构和过滤性能的影响,以单层ES(PE/PP)纤维网作为纳米纤维的接收基材,利用静电纺丝技术将聚丙烯腈纳米纤维(PAN)均匀收集在纤维网表面。将纤维网进行层叠,得到PAN/ES复合纤维网后,经热风粘合加固制成复合非织造材料。测试分析不同结构设计对复合非织造材料的透气透湿、强力及过滤性能的影响。结果表明,相同条件下,随着单层微米纤维网克重的减小,即纳米纤维层数的增加,复合非织造材料的过滤阻力和过滤效率均呈现先下降后上升再下降的趋势,当纳米纤维层数为7层时,复合非织造材料的纵横向断裂强力及过滤效率最佳;随着各层纺丝时间梯度差的增大,非织造材料的过滤阻力和过滤效率均是先增大后减小再增大,当纺丝时间梯度差为3min时,过滤效率与过滤阻力均最高。