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双足机器人下楼梯动作的设计与生成
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《计算机测量与控制》2016年 第9期24卷 218-223页
作者：张勤 邱俊佳 范吉斌华南理工大学机械与汽车工程学院广州510641 
上下楼梯是人们典型,常见的动作,研究其动作生成算法是实现稳定步态的重要保证;以双足机器人为研究对象,以下楼梯动作为例,基于重复变换的上体重心移动法提出双足机器人下楼梯动作的设计方法;通过仿真生成了3种典型模式的下楼梯动作过程...
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