摘要：为拓展四足仿生机器人的运输能力,提出一种助力双轮拖车载荷构型,自带动力并由四足仿生机器人牵引,从而获得更大的运输能力,同时兼顾整体的灵活机动能力,具备一定的越野能力。通过分析其运动学和动力学特点,建立双轮拖车载荷的动力学仿真模型,提出基于力控的助力控制算法,并以此为依据设计双轮拖车载荷实物样机,在该样机上对算法进行验证。实验结果表明,助力双轮拖车载荷可以在满载的情况下较好地响应四足仿生机器人的运动状态,并具有一定的越野能力,极大地拓展了四足仿生机器人的运输能力。

摘要：河网模式识别在地形地貌分析、地质矿物探测、河网数据多尺度变换等研究中发挥重要作用。为克服基于形态特征与几何特征的空间统计方法的稳健性不足问题,引进图卷积神经网络是当前的主要手段,然而图卷积方法仅关注河网形态的局部特征,仍未实现从全局视角出发的河网模式识别决策。因此,本文提出了一种图Transformer支持下的河网模式识别方法。该方法在河网几何形态知识支持下利用对偶图思想构建河网图结构,进一步通过GraphSAGE设计局部学习模块及Transformer设计全局学习模块。试验结果表明,相比已有的1^(st)-ChebNet和GraphSAGE方法,本文方法能够结合局部河段组合特征与全局河网形态特征,做出准确的河网模式识别决策,识别精度可达94%。这为实现智能化河网模式识别提供了一种技术途径。

摘要：四足机器人是面向复杂环境移动作业的重要装备,其越野技术是当今机器人和智能领域发展的重点和热点.本文围绕四足机器人越野行走时遇到的沉陷、冲击、滑移与磕碰问题,研究四足机器人与地面作用的力学关系,提出基于足壤地面力学和机器人全身动力学联合的四足机器人优化设计方法.通过对足式越野行走的“支撑力-附着力-平衡力”三要素进行理论分析与计算,探讨小惯量多级缓冲仿生腿与基于优化支撑比足端力分配机制、自增力仿生足机构与陡坡的前后肢附着力分配方法、基于地形估计的支撑域稳定控制与基于安全落足点的变步态轨迹规划等关键技术及其解决途径,并开展了实验验证.

摘要：为了提高四足机器人的运动多样性和地形适应性,提出一种复杂运动行为控制方法,通过构建四足机器人动力学模型,在此基础上进行离线滚动优化预测,生成四足机器人复杂行为的期望轨迹。在运动学、关节扭矩、接触力、运动状态和地形高度等非线性约束下更全面地优化了轨迹,设计在线轨迹跟踪控制器与落足控制器,实现四足机器人复杂行为的在线控制。在多复杂运动的动态仿真环境下评估了所提方法,机器人可以实现前跳、后空翻、前空翻和旋转跳跃,并可以在给定地形信息下跳跃障碍物。将在线轨迹跟踪控制器迁移到四足机器人物理样机中,完成了四足机器人向前跳跃的实验。实验结果表明,所提出的方法能够使四足机器人有效地完成多种特定复杂运动技能的稳定控制。

摘要：针对如何合理有效地利用第一次地理国情普查与监测之后收集到的大量数据这一问题,天津市测绘院提出建设天津市地理国情服务在线发布系统,为减少系统研发过程中后期迭代开发的工作量,本文提出了系统开发前期进行原型设计的想法。在线发布原型系统主要实现系统的界面设计和交互设计中的逻辑操作,最终设计出一个高保真的原型系统供用户进行测试与评估。

摘要：医院直线加速室对墙体和顶板具有很高的抗辐射要求,若采用常规的铅板墙面或重型混凝土手段,施工和建设成本非常高。结合工程实际,通过采用优化施工缝设计、改进墙体加固措施、超厚墙体混凝土施工自动降温等创新技术,成功地抑制了超厚混凝土墙体的裂缝发生,使普通混凝土也达到了抗辐射要求,可为类似工程提供借鉴。