摘要：文章重点研究了基于不完全微分PID算法的送餐机器人移动稳定性。首先,介绍了送餐机器人的硬件系统组成以及对送餐机器人的工作流程进行分析。其次,分析了影响机器人移动稳定的原因,设计了送餐机器人的移动稳定性闭环PID算法。最后,采用不完全微分PID算法对机器人的移动进行控制,解决了纯时间滞后的问题,使系统能够更加稳定,保持机器人的移动速度。实验验证了所提方法的有效性。

摘要：为了实现牛蒡的机械化收获，采用强迫式振动减阻原理，设计了集偏心轮振动、土壤切削、土壤升运、牛蒡夹持于一体的牛蒡收获机。该机具采用偏心轮带动振动连接杆使挖掘铲进行振动挖掘，从而起到节能减阻的效果。收获机由三点悬挂架、机身框架、支撑臂、扎草刀、振动连接杆及挖掘铲等组成。田间性能检测表明：其损失率小于3％，伤根率小于3％，生产率0．067-0．2hm2／h，整机可靠系数96．1％。

摘要：为了解决牛蒡收获机对动力高需求问题,应用振动减阻的原理,采用二次正交旋转组合试验设计,对牛蒡收获机偏心轮振动松土试验进行分析,确定收获机振动挖掘的关键参数与降低土壤对牵引阻力峰值的关系;建立了以机器振动频率、前进速度、振幅作为试验影响因素,收获机牵引阻力作为试验指标的回归数学模型。分析结果表明:数学模型与实际情况拟合良好,各因素对试验指标影响顺序为振动频率>振幅>收获机前进速度。通过MATLAB对回归数学模型的曲面的分析,得出影响因素的最佳值为收获机振动频率9.398Hz,前进速度0.705m·s-1,振幅8.67mm,阻力峰值为12.446kN。优化后的收获机可以配套中型拖拉机收获。