摘要：混凝土泵车臂架系统是一组具有多冗余度的机构,利用人工进行操作时很难实现自动连续浇筑。利用机器人技术、虚拟障碍技术、插补算法等规划混凝土泵车自动浇筑时各臂架的运动轨迹,利用电液比例控制系统进行智能化控制。对混凝土泵车自动浇筑过程进行运动学和动力学仿真,对各臂架电液控制系统进行建模分析及优化设计。动力系统的联合仿真结果表明,泵车的浇筑口能够很好地沿着根据虚拟浇筑环境自动规划的浇筑轨迹进行浇筑。

摘要：流体流经液压管路产生的压力损失往往比较小而在液压系统设计时被忽略,在对压力敏感的控制系统中如果被忽略将会引起系统故障,甚至使整个系统瘫痪。该文结合所设计试验台控制系统中管路压力损失对控制系统带来的影响的分析排除过程,给出流体流经管路产生的压力损失主要组成部分的计算公式,并通过仿真过程详细阐述管路压力损失在管路设计中的重要性。