摘要：为增加微创手术器械操作的灵活性,提高主从操作性能,设计一种新型无耦合运动微创手术器械.在分析耦合运动产生的原理和现有消除耦合运动方法的基础上,提出一种在腕部传动轴中心打孔走线的微创手术器械设计方法,研制出具有4个自由度的无耦合手术器械.该无耦合手术器械采用钢丝进行传动,可实现术中快速更换,并具有使用信息记录功能.求解手术器械及主手的运动学,研究手术器械主从式控制方法,并建立主从控制实验平台.实验结果表明:器械腕部单独运动时,器械腕部与两个手指之间位置相对不变,消除了耦合运动,具有较好的主从操作性能,有利于微创手术操作.

摘要：为提高腹腔微创手术器械的灵活性,设计一种具有四个自由度腹腔微创手术机器人用手术器械.器械采用钢丝进行传动,能够实现在手术过程中快速更换不同的手术器械.在器械结构设计的基础上对关键部件进行受力分析,并对器械进行运动学分析.通过仿真实验来验证结构设计和运动学分析的正确性和有效性.