摘要：针对巡检机器人易受恶劣作业环境及各种扰动影响难以控制的问题,基于机器人的动力学方程,通过设计合理的控制力矩,推导出机器人在有扰动情况下系统误差的状态空间模型,基于此模型利用线性矩阵不等式(LMI)和H_∞理论对机器人进行了鲁棒控制分析,设计了机器人鲁棒H_∞控制器,给出了H_∞控制器存在的条件和求取方法,求出了机器人的状态反馈控制器,最后在Matlab/Simulink环境下对机器人的机械臂进行了轨迹跟踪仿真,结果表明本文所设计的鲁棒控制器能够满足巡检机器人机械臂响应快速、跟踪准确、系统稳定、抗扰动效果好的设计要求。

摘要：本文建立了巡检机器人关节电机的PID闭环控制系统的数学模型,针对复杂的作业环境以及机器人自身的一些因素会使模型参数产生一定摄动,常规PID控制效果差的问题,提出了基于Kharitonov理论的巡检机器人关节电机鲁棒PID控制方法,推导出了该控制系统鲁棒稳定的几个判定条件,给出了鲁棒PID参数稳定域的求取流程,最后基于Kharitonov理论对关节电机控制系统在Matlab中进行仿真实验。结果表明,常规PID仅对标称系统控制效果好,对参数摄动系统控制效果欠佳,而鲁棒PID对参数摄动系统有较好的控制效果,且基于Kharitonov的鲁棒PID较基于H∞的鲁棒PID控制效果更优,满足了巡检机器人关节电机响应速度快、跟踪精度高、稳定性好的设计要求。

摘要：STEAM教育最早起源于美国,是将科学(Science)、技术(Technology)、工程(Engineering)、数学(Mathematics)五大学科融合,基于项目学习(Project-based Learning)的科学探究过程和工程设计过程,来连接抽象知识与生活实践问题的解决过程。STEAM教育有别于单学科、重书本知识以及以考试为主导的传统教育。这也说明STEAM教育理念并不是孤立于知识教育之外的,而是主张基于知识且着眼于知识的应用与创造的深化学习过程。

摘要：在硬盘驱动系统中,扰动是造成系统伺服性能下降的主要因素,为了提高系统的伺服性能,必须对扰动加以抑制.为了解决这个问题,提出了两种控制方案:一种是PID控制方法,另外一种是高精度的H∞反馈控制方法.在H∞反馈控制器控制方法中,针对被控对象的标称模型,设计了带有前馈补偿的鲁棒内环控制器(RILC),在具有模型摄动及外部扰动的情况下,保证闭环系统的鲁棒稳定和鲁棒性能.通过与PID控制方法相比较,说明带有高精度的H∞反馈控制的效果更佳.仿真结果表明,该控制方法响应速度快,抗干扰能力强,得到的控制系统性能良好,提出的方案合理而且有效.

摘要：新生儿视觉系统发育进程以及生物节律养成高度依赖于外部光照环境刺激。激素波动带来的生理适应性复杂变化,则使得孕产妇在视觉感知、情绪调控、睡眠节律等多方面面临健康挑战与困境。因此,妇婴这一特殊群体亟需更精细化的健康光照支持。基于对妇婴健康光照相关前沿文献和实验的量化分析,本研究全面梳理了孕产妇及新生儿在视觉、节律、情绪方面的特征,以及光照对妇婴群体心理及生理的影响机制。并从改善孕产妇节律、缓解围产期抑郁,以及促进新生儿生长发育方面三个方面,阐述了光照对妇婴身心状况的积极作用,旨在为妇婴空间健康光环境的深入研究与循证设计提供参考。

摘要：本文探讨了高校人才培养模式和社会人才需求不匹配的问题和产生的主要原因,阐述了搭建高校人才培养与企业人力资源需求信息化互动平台的意义和必要性,最后提出了人才培养和人力资源需求互动模型,给出了互动平台的设计要点和总体方案.

摘要：本文由两部分组成：第一部分：我国桥架钢，谈到16Mnq、15MnVNq、NH35q耐火钢，和最新研制的14Mnbq；第二部分：我国整体节点钢桁梁新技术，介绍整体节点钢桁梁的优点和研究、设计要点，这一新技术已用在京九铁路孙口黄河大桥上。本文先介绍我国桥梁钢的一些新发展，再介绍我国整体节点钢桁梁新技术。一、我国桥梁钢的发展钢桥需要承受活载冲击、高周低应力疲劳和低周高应力疲劳、抗低温脆断等能力，所以需要可靠的韧性和塑性。这些性能都与焊接有着紧密的关系。我国从60年代初开始栓焊钢桥试验，检焊梁在成昆铁路得到了大量应用。最初采用的16锰桥（16Mnq）钢，最大板厚24mm，是按YB—13—63及补充要求轧制的。至今还在使用的标准是冶金部YB—168－70和冶金、铁道两部协商制订的YB（T）10一用《桥梁用结构钢）。但是，很据这两个标准所生产的16Mnq钢在焊接使用及权厚效应等问题上还是不够完全理想的。众所周知，在钢的化学成分中，硫、磷都是有害的元素。硫会降低钢的韧性，硫的偏析导致钢板夹渣及分层。磷则使钢材变限。根据对武钢、鞍钢、重钢三大钢厂生产的16Mnq钢的统计，硫的实际平均含量在0017～0．025％，磷的实际平均...

摘要：密闭空间日照缺乏,且光环境变化不大,引入动态光照设计可改善人体的节律紊乱和睡眠障碍等问题。为探索密闭空间光照对褪黑素节律和睡眠质量的影响,本研究采用2700 K和6500 K色温的LED和不同的眼部照度,营造了4种不同的光照模式(参照现状模式、夜间或上午的强光刺激模式和夜间黄光模式)。分别在4个周末进行了短期密闭人因实验,采集唾液以测量褪黑素浓度,全程佩戴睡眠手环监测睡眠质量。结果表明,密闭1天后的睡前褪黑素浓度明显降低,醒后的褪黑素浓度有所升高,褪黑素节律呈现后移的趋势。夜间的强光刺激会加剧节律相位的后移,导致入睡时间的延迟和睡眠质量的下降。上午的强光刺激可减弱相位后移的趋势,但睡眠质量仍有所下降。夜间低节律刺激的黄光模式对褪黑素的抑制最小,第二天醒后的褪黑素浓度最低,入睡时间明显提前。夜间低色温的光照比晨间强光刺激的效果更明显,但对睡眠质量的改善作用尚不显著,还需要长期的密闭实验和更多的样本量进行验证。

摘要：武汉长江公路桥是一座主跨400m的PC的斜拉桥，本文介绍这座斜拉的科研、设计和施工。对本桥的抗震、抗风性能进行了研究，并作了全桥模型试验。本桥按无应力状态控制法进行斜拉桥安装计算。进行了活载非线性分析。主梁施工采用牵索式挂篮。

摘要：在美国西雅图的华盛顿湖畔，一处建筑高堂广厦，有绿树掩映，拥碧水蓝天，它的主人是数字时代的开创者之一，也是当今全球的首富比尔·盖茨。这座别墅虽然厅宅华丽，却并不以装修奢华为人所道，反而是其奇特的智能化设计引得了世人的好奇。人们在对这座豪宅种种新奇的数字功能津津乐道时，往往也在构想着自己的智能家居梦。财富上的悬殊已然不是横亘在现实与梦想之间的最大障碍，