摘要：针对单一视觉传感器难以实现小天体运动状态估计的问题,提出了一种融合相机和激光雷达的小天体运动状态估计方法。首先,建立融合相机和激光雷达测量模型,通过跟踪带有深度信息的图像特征点,利用扩展卡尔曼滤波器估计小天体的自旋角速度、自旋轴方向、位置和速度;其次,设计了特征融合矩阵,可实现对图像特征点、点云、融合特征点的实时更新;最后,分析本文算法的有效性以及特征点数量、观测高度、噪声大小对算法的影响。仿真结果表明,本文算法的精度和收敛速度均优于基于单一传感器的小天体运动状态估计方法。

摘要：小天体探测器附着过程中,图像存在尺度、视角和光照变化,传统特征匹配算法难以获得精准匹配。提出一种小天体跨尺度光照不变匹配算法。针对附着过程中图像存在尺度变化的问题,将全局注意力机制与空洞卷积相结合,构建尺度自适应调整模块;设计视角不变特征提取模块解决特征匹配算法大视角变化下匹配正确率低的问题;结合自注意力机制与互注意力机制建立特征依赖关系,提取光照不变特征。利用谷神星及贝努的真实图像分别进行了实验验证,结果表明,本文所提出算法在大尺度、视角及光照变化下,特征匹配准确率达89%以上。

摘要：新媒体环境下,作为一种以问题为导向的教学方法,项目教学法在教学实践中的价值日益凸显。文章采用文献研究法、案例研究法等,对新媒体环境下PBL教学法在儿科教学中的应用进行分析。研究发现,新媒体环境下,PBL教学法在儿科教学中具有显著优势,不仅可以激发学生的学习兴趣和积极性,还可以提升他们的自主学习能力和团队协作能力。同时,新媒体的实时互动性和跨时空特点使师生之间的交流更加便捷和高效。为更好地发挥新媒体的优势特点,在实践教学中还要采取有效措施。研究认为,构建良好的教学环境,整合丰富的教学资源,设计合理的教学流程,可以有效提升儿科教学效果和质量。为此,文章提出PBL教学法的具体应用策略。在教学环境构建方面,从硬件、技术、软件等多方面着手,充分利用新媒体工具,如在线教学平台、虚拟实验室等,为学生提供更加便捷、高效的学习环境。在教学资源整合方面,利用新媒体工具获取丰富多样的教学资源,如医学数据库、病例库、专家讲座视频等,为PBL教学提供有力支持。在教学流程设计方面,通过问题设置、小组讨论、在线测试等环节,引导学生主动探究、深入思考,提升他们的临床思维能力和解决实际问题的能力。

摘要：新媒体时代,线上线下混合式教学已成为教育教学领域的一个重要改革方向。线上线下混合式教学结合传统课堂与在线教学的优势,能够为学生提供更灵活、更高效的学习体验。文章运用文献研究法、案例研究法等,以儿科学课程为例,探讨新媒体时代医学课程线上线下混合式教学的具体策略。文章介绍混合式教学模式的内涵,并分析互补型、翻转型和合作型这三种基本模式。互补型模式注重线上线下内容的互补性,翻转型模式强调学生课前自主学习与课堂深入讨论的结合,合作型模式则旨在促进学生间协作学习与经验分享。研究认为,儿科学作为一门研究从胎儿至青少年生长发育、营养卫生、保健和疾病防治等方面的临床医学课程,内容繁杂,学习难度大。因此,在教学实践中,应结合儿科学的特点,采取科学的教学策略。基于此,文章围绕教学内容设计、教学方法选择、教学平台建设和评价体系构建四个方面,提出具体的策略。在教学内容设计上,要注重贯穿基础知识点和学习前沿学科知识;在教学方法选择上,要综合运用以问题为中心的儿科教学模式;要重视教学平台建设,为学生提供丰富的教学资源和互动交流空间;要采用科学、全面的评价方式,客观评价学生的学习成果和综合素质,为改进教学提供依据。

摘要：针对小天体绕飞探测过程中,探测器受到的非球形引力摄动及太阳光压等多源扰动问题,结合绕飞探测的周期性特点,提出一种小天体探测器绕飞轨道主动抗扰控制方法。首先,通过迭代学习控制对小天体探测器受多源扰动影响产生的误差进行抑制,然后设计扰动观测器估计系统总扰动,构造自适应律实时估计扰动上界,进而设计控制律对总扰动进行主动补偿。最后以243Ida作为目标天体进行绕飞探测仿真分析,结果表明该控制方法能更加有效地提高小天体探测器的轨道跟踪控制精度。

摘要：针对环卫车辆周期重复性工作特点,考虑模型时变以及未知扰动问题,提出一种基于无模型自适应迭代学习的环卫车辆轨迹跟踪控制方法.首先,针对环卫车辆建立了两轮移动机器人的运动学模型,然后,给出带时变参数和非线性不确定项的迭代域下全格式动态线性化数据模型,引入时间差分估计算法,设计基于最优性能指标的轨迹跟踪无模型自适应迭代学习控制方法,并进行仿真分析.结果表明,环卫车轨迹跟踪系统车身角随迭代增加超调减小,与传统迭代学习控制算法相比,具有松弛的条件限制和较好的鲁棒性,同时提高了控制系统精度.

摘要：针对电液伺服系统在水井钻机推进工况下存在的参数不确定以及未知负载扰动突变等非线性因素,提出了基于径向基(RBF)神经网络扰动观测器的无模型自适应控制方法.首先,通过改进的无模型自适应控制动态线性化方法,将被控系统线性化为与输入输出相关的增量形式,并将未知负载扰动合并到一个非线性项中;然后,设计了径向基神经网络扰动观测器对含有未知负载扰动的非线性项进行估计,作为对未知扰动的补偿;最后,设计了时变参数估计律,通过在线调整伪偏导数,给出了电液伺服系统的控制更新律.仿真结果表明,所设计的控制器能够对未知负载扰动突变进行补偿,并能确保跟踪误差有界收敛.

摘要：针对复杂海况下船舶微电网由于负载投切导致频率偏移越限及船舶微电网二次调频控制器设计的问题,提出一种基于无模型自适应控制(MFAC)的船舶微电网二次调频控制策略。对包含未知船舶负载扰动的虚拟同步发电机转子运动方程进行离散化处理,通过紧格式动态线性化处理方法给出关于虚拟同步发电机输出角频率与虚拟输入机械功率离散后的数据模型,并将未知负载扰动合并到一个非线性项中;根据数据模型设计MFAC控制器,并给出伪偏导数估计算法;采用径向基神经网络观测器对包含船舶负载扰动的非线性项进行观测,并结合无模型自适应控制改进虚拟同步发电机控制策略,给出船舶负载扰动下的船舶微电网二次调频控制方案;构建船舶微电网二次调频系统;最后在仿真模型中验证了所提控制策略的准确性和有效性。

摘要：针对小天体探测器着陆段光学图像导航难以开展实验验证等问题,基于虚拟现实设计小天体地形动态模拟与着陆视景仿真系统,实现了探测器姿态设计及着陆序列图像获取。运用三维建模技术建立小天体模型,利用加权最小二乘法实现模型网格光顺;采用线性插值处理贴图,通过球面映射与立体投影映射相结合实现纹理映射;开发虚拟视景仿真场景,根据旋转矩阵法实现探测器姿态设计。实验表明:仿真系统能够满足探测器着陆段图像导航验证需求,可以实现对小天体地形动态观测及着陆图像获取,图形质量高、实时性好,通过具体实例仿真验证了该系统的有效性。

摘要：针对具有参数不确定和外负载扰动的不确定受扰电液伺服系统,提出一种智能自学习PID控制策略.该方法不依赖于系统的精确模型,是一种数据驱动的控制方法.首先,通过改进的动态线性化方法将非线性非仿射的电液伺服系统等效为含有时变参数项和非线性不确定项的线性仿射形式;然后,采用梯度估计算法和时间差分算法分别对时变参数项和非线性不确定项进行估计;接着,利用iPID控制引入附加误差信息对过度线性化丢失的信息进行补偿;最后,根据最优准则,设计不确定受扰电液伺服系统的参数更新律和学习控制律.通过理论分析和仿真实验验证所提出控制策略的收敛性,并通过对比实验,验证该控制方案应用于电液伺服系统的优越性和精确性.实验结果表明,所提出方法能够抑制非线性扰动对系统造成的不良影响,实现理想轨迹的精确跟踪.