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基于滑模阻抗的双足机器人单腿柔顺性控制研究
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《传感器与微系统》2021年 第4期40卷 26-28,32页
作者：周秦源 邵晨阳 邵念锋 赵岩中南林业科技大学机电工程学院湖南长沙410000 
为了实现双足机器人在不平整地面的稳定行走,提高双足机器人的柔顺性,在阻抗模型的基础上,将滑模控制和阻抗控制相结合应用到双足机器人的控制中,建立了双足机器人系统的数学模型;基于阻抗控制模型设计滑模阻抗控制器,建立了被控对象模...
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