摘要：以公路横断面数据为型值点,应用multi-quadric插值函数先后拟合出路面单元节点的平面坐标以及高程,并用大量的小三角形单元来逼近连续的路表曲面,从而获得适于行驶动力学仿真的三维路面模型。在ADAMS软件环境下,建立了轻型客车和轿车的整车模型以用于仿真时的动力学解算。研究了轮胎-路面的耦合方法及跟踪路中线的闭环路径控制策略、维持车速的速度控制策略。最后在ADAMS环境下形成了路线-驾驶员-车辆仿真识别系统,通过道路上的运行仿真,获得沿路线上的车辆行驶动力学响应,进而对公路几何线形和路面条件的安全性做出判断以及评价,并以某段二级公路为实例进行了仿真分析。结果表明:该仿真系统对于道路建成后事故多发路段的安全改善具有重要意义。

摘要：以路线-驾驶者-车辆仿真系统为行车试验手段，根据行驶过程中方向盘角输入和转速的时域变化，分析了多条路线的操纵负荷特性，试验路线的设计车速Vd为20-120km/h，含长大圆曲线、卵型、凸型、回头曲线等组合.结果表明：在Vd≥80km/h的山岭区高速公路上操纵车辆是非常容易的；当曲线半径大到一定程度时，曲线行驶和直线行驶已经不存在差别，但仍需要方向干预；当行驶速度偏离设计车速不多时，二、三级公路的操纵负荷虽比高速公路大，但还不至于造成驾驶者紧张，不过三级公路可能会使快速车辆操纵困难；卵型线是一种有利于操纵的组合形式，因为可以在中插回旋线上调整方向盘转角；相邻同向曲线的圆直点（YZ）和直缓点（ZH）共点时，YZ/ZH点处的曲率跳跃会导致操纵困难，建议处理成卵型；回头曲线使四级公路上的车辆操纵变得困难，省略回旋线会造成驾驶者紧张，为此应提供至少25m的回旋线.

摘要：为解决山区复杂公路三维空间线形条件下的重型车辆运行速度预测问题,提出了一种新的弯坡组合路段运行速度建模思路并给出了实现技术。以基于平面和横断面要素的运行速度曲线作为纵坡路段的期望速度;同时,在加速度模型中引入单位质量比功率来反映货车动力性能差异和荷载情况;再通过加速性能使用系数和速度敏感性阈值来描述驾驶行为差异性;最后,以2条直坡道和2条复杂山区公路作为算例。研究结果表明:模型能够预测出坡道任意位置的速度值,用其可以得到车速降低/升高至某一值时的行驶距离,从而能够对临界坡长进行控制;能够体现平面线形的影响,借助该模型能够实现对复杂山区公路空间线形的综合评价。

摘要：为了减少因人-车-路三者不协调引发的行车事故,使公路设计尽可能反映真实的公路行车特点,提出了一种新的公路平面线形设计方法。根据初步的线位方案计算可使用路幅的几何边界,预测典型方向控制模式的行驶轨迹,再以轨迹曲率为基础预测典型速度控制模式所对应的行驶速度,最后同时用轨迹和速度对几何要素进行控制,该方法特点是半径、转角、回旋线、弯间距、偏转方向和路宽等几何要素均能够为设计者所调整。结果表明:由于设置了多种驾驶模式,并在轨迹-速度决策时引入了车辆性能、行驶稳定性和舒适性限制,该方法更贴近公路的设计思想,尤其适用于起伏地形的中低速公路平面线形设计;运用该方法,设计人员还可以调整除了半径之外的几何要素来实现道路设计的一致性。

摘要：为提供不同类型公路几何线形参数的计算依据，在12条不同地形环境、不同等级的公路上采集了小客车和大客车的横向加速度、行驶速度和轨迹曲率半径数据，评估了试验公路的行驶舒适性，给出了六车道、四车道、双车道3类公路的横向加速度特征分位值，针对不同公路类型和车型，建立了横向加速度一曲率半径和横向加速度-速度的均值模型、极限值模型和85分位值模型．研究结果表明：（1）车道数越少，行驶舒适性越差，设计速度低于30km／h的双车道公路部分路段的行驶舒适性极差；（2）横向加速度累计频率曲线的拐点在第90—92分位，双车道公路的横向加速度最大值大于8m／s2；（3）行驶轨迹越缓和、车道数越多，横向加速度分布越集中，且大客车的横向加速度分布要比小客车集中；（4）第85分位值模型可用于公路几何参数的最大值与最小值控制，均值模型可用于几何参数的一般值控制．

摘要：在真实的公路行驶中,驾驶人需要在明显富余的可使用路面宽度内决策出期望轨迹,因此轨迹决策模型是构建完整驾驶人模型不可或缺的一个组成部分.该文提供了适于山区复杂公路行驶场合的轨迹决策方案.首先,提出了"前视断面选点"的计算策略;然后,针对公路上的典型驾驶习惯建立了轨迹长度最短、曲率和最小、曲率变化率最小、轨迹居中4个目标函数;接下来,根据实际的公路行驶特点,设置了道路边界、障碍物避绕、侧向稳定性以及弯道通过性等4个约束条件;之后,参考真实驾驶人的决策过程,设计了能够解决任意里程任意复杂公路轨迹决策的滚动时域算法.最后,文末给出了复杂公路和赛道的仿真实例,结果表明优化得到的轨迹曲线符合事先预期的效果,并与日常行车中观察到的轨迹非常一致,验证了模型的可靠性.

摘要：为了在道路设计阶段预测车速,保证公路几何线形的协调性,建立了考虑侧向容许加速度、纵向加速度、制动减速度、制动热衰退和环境速度与线形参数关系的模型,计算了期望速度;建立了公路-驾驶者-车辆-环境仿真系统,对在三维路面上的行驶车辆进行仿真,得到并分析了试验道路的运行速度曲线.结果表明:(1)为有效控制速度波动,应取相近的曲线半径和直线长度,且直线不宜过长;(2)出弯道加速长度大于进弯道减速长度,且二者都大于回旋线长度;(3)山区路线由多个急弯构成时,速度曲线频繁波动的部分原因是车辆自身旋转动能和平动动能的相互转化;(4)运行速度协调性方法不适用于四级公路的线形评价;(5)偏角越小,轨迹对弯道的切角作用越大,弯道车速越高.

摘要：为得到弯道几何参数对切弯时车辆轨迹和速度的影响,构建了切弯效用的量测指标———曲中速度增量和曲中轨迹半径增量,然后用"公路-驾驶人-车辆"仿真系统模拟了跟弯和切弯2种模式下的弯道行驶过程,得到了弯道转角、半径、路幅宽度、弯道长度与切弯效用之间的关系曲线,结果表明:①切弯效用在转角ΔA=20°时最大,然后随着ΔA增加而迅速衰减.②对于低于10°的小转角弯道,即使是跟弯行驶,轨迹半径仍大于弯道半径,只有ΔA>20°时,轨迹半径才会与弯道半径一致.③存在一个临界转角ΔA0C,当ΔA<ΔA0C时,路宽的增加才会提高切弯效用.④转角一定的情况下,切弯效用随弯道半径的增加而衰减,并且转角越大,衰减越迅速.⑤对于30m半径的急弯,不管路宽和转角取何值,切弯都可以提高通过速度.⑥切弯效用随弯道长度的增加而减小,弯道长度超过临界值时,切弯效用为零.

摘要：为提高山区道路大型车辆的行驶安全性,构建人-车-路协同仿真系统,在3条复杂山区道路上开展代表性驾驶模式的大客车和重载货车虚拟行驶试验,根据仿真输出的车辆运动学/动力学响应参量和驾驶输入量,分别进行设计符合性、车辆通过性、运行速度协调性、行驶舒适性以及驾驶负荷度等5个方面的检验分析。结果表明:通过以上分析能确定危险位置的临界安全速度、超长货车通过急弯时的越出宽度和越出位置、不协调的线形单元以及行驶舒适度和驾驶负荷度较差的位置,进而可以实施靶向性的几何参数改进,增加山区公路与大型车辆之间的适应性,最终达到提高山区公路设计质量和安全性的目的。

摘要：为按时、可靠地将应急物资运达目的地,综合考虑需求和运输环境的双重不确定性、节点疫情感染风险、成本约束、班期限制和转运能力限制等,构建以可靠度最大为目标的应急物资多式联运可靠路径优化模型。同时针对所求问题的NP-难特点,设计蒙特卡洛自适应遗传算法和模拟退火遗传算法进行求解,并引入优劣解距离法对算例的运行结果进行分析。研究结果表明:蒙特卡洛自适应遗传算法较模拟退火遗传算法在求解质量和求解时间方面更优,在交叉概率为0.80,变异概率为0.08,种群大小为50的最佳参数组合下,得到的优化路径最大可靠度为85%,且求解出来的最优路线均未经过存在疫情感染风险的节点,求解结果较好。参数分析表明:在交叉概率相同的条件下,两种算法的平均运行时间均随着变异概率的降低而减少,随着变异概率的增加而增加;多式联运路径优化的决策会受水铁班期的影响。