摘要：针对传统LQR(linear quadratic regulator)横向控制的不足,提出了一种前馈-预测LQR反馈控制,实现了曲率多变道路的跟踪控制。在传统动力学模型的基础上建立了误差模型,以误差模型为研究对象分别求解了反馈控制量和前馈控制量。为提高LQR对道路多变的适应性,根据航向和横向位置误差建立了模糊规则实时调节Q、R矩阵。同时利用道路曲率信息,设计了预测模块,实时更新预测点和预测时间,解决了传统LQR响应迟滞问题。在给定规划路径的基础上进行了硬件在环实验,测试了单、双移线多车速工况下传统LQR和前馈-预测LQR的路径跟踪效果,结果表明本文中设计的前馈-预测LQR的控制效果优于传统LQR,单移线工况下轨迹跟踪误差最大可减少4.5%,双移线工况下轨迹跟踪误差最大可减少9.5%。

摘要：采用基于受控自回归积分滑动平均值模型的广义预测控制和总距前馈补偿相结合的复合控制策略设计恒转速控制器,实现进入恒转速闭环控制模式发动机的恒转速控制。针对实际中的几种典型情况进行仿真,与传统PID控制进行对比,并做地面系留试验。离线仿真和地面系留试验结果表明,所设计的控制器鲁棒性强,能满足小型无人直升机对发动机的跟踪性、抗干扰性要求,保证直升机主旋翼在各种飞行状态下恒速运转,以获得最佳的气动效率。

摘要：汽油发动机具有非线性、时变时滞等特点,传统PID控制方法很难保证发动机整个工作范围内恒转速控制的稳定性及性能要求.采用基于LMI(linear matrix inequality)的输出反馈H∞控制算法,来实现活塞式汽油发动机的恒转速控制,使其在负载扰动、工况变化和可变时间延迟的情况下都能保持期望的参考转速.离线仿真结果表明,所设计的控制器满足小型无人直升机对发动机控制的抗干扰性、跟踪性要求,并具有一定鲁棒性.

摘要：给出了某小型无人直升机汽油发动机的恒转速鲁棒控制。根据阶跃响应,可辨识得到用于控制器设计的发动机线性区间模型。针对该模型具有不确定性以及进气-做功之间存在时变时滞等特点,采用基于定量反馈理论(QFT)的鲁棒控制方法实现发动机的恒转速控制,使其在严重的负载扰动条件下能准确地跟踪期望的发动机转速。仿真结果表明,该控制器动态响应速度快、对旋翼总距变化等干扰抑制作用强,能使发动机转速稳定在目标转速允许误差范围内,并具有一定的鲁棒性。

摘要：通过对瓦斯发动机燃气混合器长方形瓦斯阀口流量特性建模分析,发现长方形阀口瓦斯流量与其开度呈非线性关系。采用分段式设计思想设计了具有准线性流量特性的瓦斯阀口型线。仿真结果表明:优化后的瓦斯阀口流量与其开度呈准线性关系。

摘要：汽油发动机具有非线性、多工况等特点,传统的增益调节方法很难保证发动机整个工作范围内恒转速控制的稳定性及性能要求。本文基于Takagi-Sugeno(T-S)模糊理论,提出了一种系统化的模糊增益调节方法,并应用于某二冲程电喷汽油发动机的恒转速控制器设计。建立了描述发动机非线性动态特性的T-S模糊模型。基于此模型,考查发动机转速的镇定问题,导出了具有H∞性能的控制律的存在条件及设计方法。非线性仿真结果表明,所设计的T-S模糊控制器满足小型无人直升机对发动机控制的抗干扰性、跟踪性及鲁棒性要求。

摘要：传统的单向交通研究大多集中于基础理论研究而缺乏实施前后的效果评价.在选取长春市城市典型拥堵区域晚高峰进行车载排放测试、道路结构调查和交通流调查的基础上,基于顺时针组织单向交通,并结合区域公共交通实际设置逆向公交车道,采用交通仿真软件Q-Paramics进行单向改造前后的交通仿真,将基于比功率的排放模型和交通仿真模型通过速度和加速度作为输入输出参数结合,从而定量评价单向改造前后区域的机动车3种排放污染物的瞬态排放率及排放总量.研究结论表明:通过合理组织单向改造、设置逆向公交车道及交叉口时空资源的优化设计,区域机动车3种排放污染物的瞬态排放率均有所减少,3种排放污染物的小时排放量和排放总量均有降低,区域内机动车每小时排放总量降低了4.62%.

摘要：将磁流变阻尼器应用于某二自由度受迫振动系统,并针对该系统设计了磁流变阻尼器的模糊控制器。运用遗传算法对该模糊控制器的模糊控制查询表进行优化。仿真结果表明,经遗传算法优化的模糊控制器的稳定性和控制精度均得到有效改善。

摘要：汽油发动机具有非线性、时变时滞等特点,传统的增益可调PID方法很难保证发动机整个工作范围内转速控制的稳定性及性能要求。笔者采用模糊PID控制,来实现小型汽油发动机的恒转速控制。在不同转速/负载点,采用时域阶跃响应方法,建立了一组线性模型来表示发动机的非线性特性。基于建立的发动机模型,给出了模糊规则和推理来在线调整PID参数。发动机台架实验结果表明,所设计的控制器在负载扰动、工况变化和可变时间延迟的情况下都能保持期望的参考转速,满足小型无人直升机对发动机的控制要求。

摘要：电动三轮车所使用的铅酸蓄电池在使用时经常处于深度放电状态,电池寿命受到很大影响,使用太阳能充电则可以使蓄电池处于浮充状态,可以极大提高蓄电池的寿命。为实现对电动三轮车进行节能改造的目的,文章基于太阳能板的性能、电动三轮车的车辆参数和使用性能要求对车辆进行了电机匹配、电池匹配,以及太阳能板的尺寸计算,并给出了一套太阳能电动三轮车的改造方案。