摘要：针对刚柔耦合系统传统理论建模过程复杂、模型不准确问题,采用频域子空间方法来辨识实验系统中的电机模型和压电片模型。同时针对传统趋近律的到达时间较长以及抖振问题,提出一种新型幂次趋近律的滑模控制。理论分析表明在不影响抖振情况下可缩短到达时间和扩大传统幂次趋近律参数α的范围。考虑柔性梁振动特性对系统性能的影响,采用子滑模面的方法来设计滑模控制器。最终,实验结果表明所设计控制器能够实现对中心刚体角度的快速跟踪,并且能够快速抑制柔性梁的振动。

摘要：基于等价输入扰动(EID)的方法,通过对抑制外界未知扰动(匹配的或者非匹配的),实现了对空间桁架的振动控制.首先利用有限元分析(FEA),计算空间桁架的质量矩阵,阻尼矩阵,刚度矩阵及输入矩阵,进而建立空间桁架的模型.为了便于分析和设计,利用模态降阶的方法对模型进行降阶处理.在降阶的模型的基础上,设计等价输入扰动观测器观测外部未知扰动.基于观测的结果,进一步地设计了空间桁架的振动控制方法.最后给出数值仿真,以证实所提方法的有效性.

摘要：智能空间刚架作为太空望远镜支撑架是一种新型智能空间结构.为抑制刚架系统在运动过程中产生的振动,"文章提出了一种基于自抗扰控制的非线性模糊自抗扰控制理论,并设计出模糊自抗扰控制器.首先采用有限元方法计算出空间刚架的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵,进而建立系统模型并设计出自抗扰控制器以实现对系统振动的抑制.基于普通自抗扰控制器,利用模糊推理在线整定控制器中非线性状态误差反馈的参数.该控制器不依赖于被控对象的精确数学模型,具有良好的控制性能,同时参数的在线自整定简化了调参难度.仿真实验验证了所提方法的有效性.

摘要：针对刚柔耦合系统模型阶次较高和模型建立过程较为复杂的问题,采用特征建模理论来简化建模过程。在特征模型基础上,引入一种由黄金分割控制器、逻辑积分控制器和逻辑微分控制器组成的组合控制器,并且针对组合控制器参数调节较难的问题,应用广义最小方差知识对黄金分割自适应控制器参数进行优化,从而有效简化调参过程。考虑系统扰动和特征建模误差,设计一个扩张状态观测器对其进行估计并进行相应补偿。最终,实验表明该方法能够实现角度的快速跟踪,同时能够快速抑制柔性梁的振动。

摘要：在浮筏上引入主动吸振器可以有效地改善其低频减振性能。建立了带有4个主动吸振器的浮筏振动主动控制实验系统；以提高系统低频减振性能为目标，研究了4个主动吸振器的协调控制问题。首先，通过实验建模获得系统的时域脉冲序列模型；在此基础上设计了基于多通道滤波x-最小均方（Least Mean Square，LMS）算法的自适应前馈控制律；最后，在实验系统上进行了4个目标点的多通道协调主动吸振控制实验，在15～25Hz频段内基本上都取得了15dB以上的主动减振效果。实验结果证明了多吸振器协调主动控制对提高浮筏低频减振能力的有效性。

摘要：基于一类由状态空间描述的非线性系统固有的结构级联特性,在飞行器发生卡死故障的情况下,设计了基本控制律加补偿控制律的控制器结构形式,补偿故障对系统性能造成的影响。提出了确保对参考模型精确跟踪的控制器结构和条件。控制器的基本控制律部分是利用系统的结构特性设计反步(backstepping)控制律,系统发生未知卡死故障时,利用实际对象和参考模型之间的误差,更新控制器的故障补偿部分。控制器同时保证了闭环系统的稳定性和参考模型状态跟踪误差渐近性。仿真结果表明了该控制律对给定参考模型跟踪的有效性。

摘要：针对实际生产中金属带材的跑偏问题,介绍了一种电感式检测装置—电感式对中传感系统。一般电感式传感器测量转换模块输出的都是模拟信号,且需要外加交流电源,使用不便。设计的电感式对中传感系统从电感式传感器的基本原理出发,设计系统结构。实验表明:该系统能够得到优于±0.2 mm的精度。

摘要：本文主要介绍了以TMS320F2812为控制核心的小型多通道振动主动控制系统,对前置调理电路和运用MAX547实现的多通道D/A转换电路进行了讨论,并给出了软件设计流程。本系统在实际的振动主动控制中得到了成功应用。

摘要：针对一种复杂的、较难建立精确模型的空间桁架,研究了其建模、主动杆位置优化及振动控制的问题。文中首先建立了空间桁架的机理模型。然后设计了压电主动杆,选取一种不依赖于控制律的基于能量的优化准则,并基于所建立的模型对其在空间桁架中的安装位置进行了优化。最后对于空间桁架这种并联结构,设计了一种不依赖于被控对象精确模型的自抗扰控制器。仿真算例表明本文所设计方法的有效性。

摘要：浮筏在低频减振方面存在较大不足,而这恰是主动减振的优势。将两者相结合,研究了浮筏的主动吸振控制问题。研制了一种主动吸振器,建立了以DSPF2812为核心的控制系统;提出了符号LMS算法,与广泛使用的滤波x-LMS等算法相比,该算法不需要精确的模型信息;在此基础上设计了自适应前馈主动吸振控制律,并在浮筏实验平台上进行主动吸振控制实验。实验结果表明,通过主动吸振控制,浮筏的低频减振能力得到了显著的改善。