摘要：针对四自由度无人帆船存在模型不确定、控制方向和外部环境扰动均未知的情况,本文提出一种神经网络自适应动态面航向控制方法。该方法采用RBF神经网络逼近无人帆船模型不确定部分,利用Nussbaum函数处理系统的未知控制增益函数,并设计σ-修正泄露项的参数自适应律对神经网络逼近误差与外界环境扰动总和的界进行估计,同时引入动态面方法,消除反演法中的"计算膨胀"问题,降低控制器的复杂性。Lyapunov函数稳定性分析证明所设计控制器能够保证航向保持闭环系统内所有信号的一致最终有界性,并通过一艘12 m型无人帆船模型进行仿真验证。结果表明:无人帆船航向保持响应速度快,所设计的控制器能有效地处理模型不确定项和风浪等外界扰动,具有较强的鲁棒性。

摘要：针对输入受限和控制方向未知的无人帆船航向控制问题,考虑系统模型存在动态不确定和未知外界扰动的情况,本文提出一种基于非仿射航向运动数学模型的最小参数自适应递归滑模动态面控制策略.该策略通过Taylor展开方法将非仿射模型转化为具有线性结构的仿射时变系统,采用最小参数学习(minimal learning parameter,MLP)神经网络逼近无人帆船模型不确定部分,并利用双曲正切函数处理控制输入饱和现象,引入Nussbaum函数处理系统中未知控制方向问题,同时综合考虑帆船艏摇角速度误差和航向误差之间关系设计递归滑模动态面舵角控制律,并设计参数自适应律对神经网络逼近误差与复合干扰总和的界进行估计.选取李雅普诺夫函数证明了所设计控制器能够保证航向闭环系统内所有信号的一致最终有界性.最后,基于一艘12 m无人帆船进行仿真验证,结果表明无人帆船航向控制响应速度快,所设计的控制器能有效地处理模型不确定项和风浪等外界扰动,具有较强的鲁棒性.

摘要：针对速度不可测的三自由度欠驱动船舶轨迹跟踪控制问题,考虑船舶存在模型参数不确定项以及外界环境干扰未知情况,提出一种基于扩张观测器的欠驱动船舶轨迹跟踪低频学习自适应动态面输出反馈控制策略.该策略构造扩张观测器估计船舶速度向量,利用神经网络算法逼近模型参数不确定项,然后采用动态面控制技术避免对虚拟控制律直接求导,简化控制律计算过程,并引入低频增益学习技术消除外界扰动导致控制信号产生高频振荡,最后选取李雅普诺夫函数证明该控制律能够保证船舶跟踪闭环系统中所有误差信号一致最终有界.仿真结果表明,本文所设计控制器对船舶模型参数不确定项及外界环境干扰具有较强的鲁棒性,能够实现对船舶轨迹的有效跟踪.

摘要：系留多旋翼无人机在多旋翼无人机的基础上增加了系留线缆,使其可以通过地面电源直接供电,解决了多旋翼无人机续航时间短的问题。对此,文章以Qt5.14.2为开发平台,开发了一套功能完整、操作简洁的系留多旋翼无人机地面站软件系统。该系统实现了对无人机遥测数据实时显示、遥测指令发送、故障报警提示、电子地图显示、搭载不同载荷、数据存储和回放等功能。经过多次实际飞行测试,验证了系统功能的可靠性、完整性及可移植性。

摘要：本文介绍瑞士建筑师路易吉·斯诺兹及其代表性设计作品,结合现象学"场所"和"场所精神"理论对其进行深入解析,探讨斯诺兹设计思想和设计实践中对于场所的应对态度和意义。引出对当代建筑和城市设计中场所特质缺失这一现象的反思。

摘要：中国医药城（泰州）会展交易中心二期工程项目,由于其特殊的使用要求和较大的空间尺度,按常规设计难以满足《建筑设计防火规范》要求,对建筑的消防设计带来挑战。经过消防性能化设计和专家论证,最终实现满足人员及设施防火安全的可行性消防设计方案。本文对此项目的消防设计措施进行梳理总结,以期对今后工作中类似工程项目的设计带来指导和借鉴。

摘要：我们国家在经济快速发展的进程中,电气工程渐渐趋向了多样化、复杂化。随着我国电气行业的不断发展,电气设计必然发挥着无可替代的巨大作用,与此同时,它也给电气工程的迅猛发展提供了很大的动力。但是在电气设计的过程中,仍然有一些问题和缺点,文章以电气设计的常见问题为基础,并提出了针对常见问题的具体解决措施。

摘要：随着人们生活水平的提高,对电的要求也不断提高。电力事业的飞速发展,将电网覆盖到现代生活的方方面面,在公用或民用建筑的电网建设中,供电系统防雷接地系统一直是电气设计中的重要部分。文章通过对供电系统防雷接地的目的与组成的分析及相应防雷措施的讨论,供该行业参考。

摘要：从分级分类保护规划、创新设计、多模式开发、工业建筑改造利用等方面,阐述了工业遗产保护规划及设计的主要方法,指出工业遗产保护规划既传承了历史文化,又满足了城市建设需求。

摘要：巴黎左岸协作开发区规划是巴黎城区自奥斯曼改造计划以来最大规模的城市建设项目,项目对巴黎东部塞纳河南岸工业废弃地规划整治,通过建设铁路上盖以获取建设用地,对工业遗迹更新改造等措施,规划建设全新的现代城区。本文通过分析介绍法国巴黎左岸协作开发区项目的规划策略与建设措施,从开发模式、规划结构、交通和空间组织、工业遗迹更新改造等方面进行经验总结,对我国当前城市建设的现状问题提出借鉴与思考。