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两轮自平衡小车控制系统的设计: 收藏
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引用; 《微型机与应用》2014年第11期33卷 19-21,25页; 作者：陈业伟刘海刚项华珍邹治方欧翘五邑大学信息工程学院广东江门529030; 介绍了两轮自平衡小车控制系统的设计与实现,系统以飞思卡尔公司的16位微控制器MC9S12XS128MAL作为核心控制单元,利用加速度传感器MMA736l测量重力加速度的分量,即小车的实时倾角,以及利用陀螺仪ENC-03MB测量小车的实时角速度,并利用光...; 介绍了两轮自平衡小车控制系统的设计与实现,系统以飞思卡尔公司的16位微控制器MC9S12XS128MAL作为核心控制单元,利用加速度传感器MMA736l测量重力加速度的分量,即小车的实时倾角,以及利用陀螺仪ENC-03MB测量小车的实时角速度,并利用光电编码器采集小车的前进速度,实现了小车的平衡和速度控制。在小车可以保持两轮自平衡前提下,采用摄像头CCDTSL1401作为路径识别传感器,实时采集赛道信息,并通过左右轮差速控制转弯,使小车始终沿着赛道中线运行。实验表明,该控制系统能较好地控制小车平衡快速地跟随跑道运行,具有一定的实用性。; 来源：详细信息评论

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