摘要：随着现代社会的发展,人们对公共卫生消毒的重视进一步提高,消毒服务机器人在科技发展的推动下备受市场的追捧.针对人工消毒效率低,消毒不全面,人工成本高等问题,设计一款具有消毒与自主导航功能的服务机器人.机器人喷雾消毒模块中的消毒喷雾器可通过两自由度机械臂控制自动上下和左右旋转,可满足不同的喷雾需求.在SolidWorks软件中构建消毒机器人模型,采用运动学建模对消毒机器人运动模式和运动方式进行分析.以校医院为应用场景,借助rviz与gazebo软件,搭建消毒运输服务机器人的仿真环境,通过机器人自主路径规划,验证机器人能否实现单点和多点自主导航.实验表明,消毒机器人能够自主完成路径的合理规划,实现单点和多点自主导航,并可实现对室内环境的全面消毒.

摘要：针对室内移动机器人在复杂环境下多目标点导航的问题,以自行设计的移动机器人平台为研究对象,分析了构建二维栅格地图的Gmapping算法,完成了导航功能包相关参数设置,构建了一套完整导航系统,并进行了机器人SLAM建图功能以及多点导航功能的实验.实验结果表明,该系统实现了室内移动机器人对复杂未知环境栅格地图的构建,并在以构建地图的基础上实现多目标点导航.研究成果对巡检机器人建图导航系统的研究有一定参考意义.