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单目视觉SLAM综述: 收藏
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引用; 《软件导刊》2022年第12期21卷 242-251页; 作者：郑义桀罗健欣陈卫卫潘志松孙海迅陆军工程大学指挥控制工程学院江苏南京210014; 单目视觉SLAM因单目相机体积小、功耗低、信息获取丰富受到了广泛使用。为了深入分析单目视觉SLAM的优势,首先,简述单目视觉SLAM的基本原理,从特征点检测、相机姿态估计、选取关键帧、创建地图、地图及相机姿态优化、闭环检测等方面总结...; 单目视觉SLAM因单目相机体积小、功耗低、信息获取丰富受到了广泛使用。为了深入分析单目视觉SLAM的优势,首先,简述单目视觉SLAM的基本原理,从特征点检测、相机姿态估计、选取关键帧、创建地图、地图及相机姿态优化、闭环检测等方面总结SLAM的关键环节技术。然后,基于特征方法、直接法和混合半直接法对当前主流单目视觉SLAM系统的设计框架进行详细介绍,分析20余种较为流行的系统性能特点和适用场景。最后,介绍深度学习在相机姿态估计、创建地图、闭环检测等环节中的应用,并与传统方法进行比较,以讨论单目视觉SLAM的发展趋势。; 来源：详细信息评论

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