摘要：自主环境探索能力是衡量移动机器人智能性的重要标准之一。在室内二维栅格地图的基础上,提出了一种基于前沿评估的移动机器人自主环境探索方法,该方法采用联合广度优先搜索方法提取栅格地图的前沿栅格,并在前沿栅格的评判过程中引入前沿栅格的信息增益和代价值,以优化最佳探索点搜索策略。利用实际移动机器人平台,在室内办公环境与传统前沿搜索方法进行了对比试验,实验结果证明所提方法在探索时间、探索路径长度及探索效率方面均优于传统方法。

摘要：针对输气管道泄漏检测的需求,进行了融合检测方法研究。首先,分析了煤气泄漏声音信号的时域波形特点与信号经快速傅里叶变换后的频域特征。然后,基于BP神经网络原理,建立了煤气泄漏多传感器融合检测模型;根据传感器工作受限情况下的检测数据样本,完成了神经网络性能训练仿真。最后,应用训练好的模型预测了煤气泄漏概率,与实际情况基本一致,结果证明该模型具有良好的稳定性。