摘要：为了提高工业机器人接触作业的有效精度,针对传统PD阻抗控制律使系统存在的初始转矩大、误差收敛速度慢及响应不平滑等问题,提出了一种基于改进趋近律和阻力补偿的滑模控制律设计方法。在带有阻力的工作空间位置坐标动力学方程基础上,设计终端滑模并运用基于饱和函数的双幂次指数趋近律,实现了机械手末端轨迹在受约束条件下的平衡控制。在Simulink环境下进行仿真实验,分析了该控制方法的轨迹跟踪图。结果表明:基于该方法所设计的阻抗滑模控制器具有良好的鲁棒性和控制精确度。

摘要：为了提高工业机器人轨迹跟踪性能,针对传统控制器存在的启动输出转矩大、误差收敛速度慢和抖振等问题,提出了一种应用于机器人工作空间的基于改进型双幂次指数趋近律的滑模控制律设计方法。在工作空间位置坐标的动力学方程基础上,通过改进指数趋近律的方法,将基于饱和函数的双幂次指数趋近律运用在终端滑模控制器设计中,实现了对工作空间下末端轨迹的直接控制,在Simulink环境下对比分析了两种趋近律设计滑模控制律的控制效果。结果表明:基于该方法所设计的控制器具有良好的鲁棒性和控制精确度,同时有效地削弱了抖振。

摘要：电网设备故障自动辨识是一项可实现变电站无人值守、保障变电站安全、稳定运行的基础性支撑技术。文中针对传统电网设备故障识别准确率低的问题,提出了一种结合SIFT和深度学习算法的自动辨识控制系统设计方法。通过集中监控获取变电站的实时视频、图像信息,利用SIFT对数据预处理并结合深度学习算法,实现了电网设备故障的自动辨别。实验证明,基于该方法所设计的自动辨别系统提高了电网设备故障辨识准确率。

摘要：为克服振动台进行小比例大跨度斜拉桥模型试验的局限性,以一座主跨为680m的对称大跨双塔斜拉桥为原型,设计缩尺比为1∶40的混凝土斜拉桥的半桥模型。采用振动台试验方法,研究纵向一致地震激励下半桥模型替代对称双塔斜拉桥的可行性。首先,基于动力学基本理论,提出双塔斜拉桥简化为等效半桥模型的边界条件,并通过两种模型的动力特性对比验证所提出的等效边界的合理性。其次,设计纵向地震作用下对称边界的实现方式,开展不同结构体系的半桥模型在纵向地震作用下的振动台试验;并进一步对比探讨纵向黏滞阻尼器对斜拉桥地震响应的控制效果。研究结果表明:不同PGA的地震动纵向一致作用下,等效半桥模型与全桥模型的地震响应规律基本相同;黏滞阻尼器对半漂浮体系斜拉桥的梁端和塔-梁的位移响应的有较好的减震效果。