摘要：本文研究了预设时间下的分布式优化和纳什均衡点求解问题.假设每个智能体只能通过局部的信息更新自身的状态,设计了一类预设时间下的分布式协议.该协议可以在任意预设的时间内实现收敛,并且不需要依赖智能体的初始状态和系统参数.当目标函数是强凸函数时,通过选取一个适当的Lyapunov函数,利用代数图论和凸分析理论等工具严格的证明了多智能体系统在预设时间下能够收敛到优化问题的最优解和非合作博弈问题的纳什均衡点.最后,通过仿真算例进一步验证了本文所设计协议的有效性.

摘要：本文在合作–竞争网络下针对一类由二阶连续时间个体和离散时间个体构成的混杂多智能体系统,研究了系统中存在恶意个体情况下的安全二分一致性问题.首先,在假设智能体的恶意邻居数量上限已知的情况下,基于删除邻居信息中极端值的思想,设计了一种安全二分一致性容错算法.其次,基于鲁棒图性质进行系统转换,运用图论、矩阵论等分析工具得到了系统实现安全二分一致性的图条件.最后,通过仿真实例验证了所得结果的有效性.

摘要：为提高移动多智能体系统的覆盖控制效率,通常要求移动智能体在覆盖控制过程中进行多信息甚至全信息交互.在此情形下,覆盖控制成本和能耗将大幅增加.如何在提高移动智能体覆盖效率的同时,尽可能降低控制成本一直是移动智能体覆盖控制领域的重要课题之一.本文研究非完全信息条件下的移动多智能体覆盖控制方法,提出了基于虚拟排斥力的移动多智能体覆盖控制合作博弈算法.首先,将移动多智能体集群分解为若干个子集群,群中每个智能体只能观测到各自周围一定范围内其他智能体的信息,将移动多智能体集群的覆盖控制问题转化为非完全信息条件下移动多智能体子群的合作博弈分布覆盖问题;其次,给出了各移动智能体子群的博弈规则,并提出了一种基于虚拟排斥力的智能体分布覆盖博弈决策策略,用以计算并确定集群中每个智能体在覆盖控制过程中的新候选位置;第三,将移动多智能体系统覆盖控制问题分解为以刚性虚拟结构为参照系的覆盖控制问题,简化了多智能体系统覆盖控制中位移路径的规划设计.仿真算例表明,本文提出的基于虚拟排斥力的覆盖控制合作博弈算法,可以实现不完全信息条件下移动多智能体系统的分布覆盖控制任务,有效节约移动智能体的覆盖控制成本;同时,和已有的覆盖控制算法相比,本文提出的动态合作博弈覆盖算法,覆盖控制过程中智能体移动次数更少,覆盖率更高.

摘要：探讨多智能体系统的性能优化及相关问题.多智能体系统性能优化问题是指给定性能评价指标,设计分布式协议或者在某类分布式协议下优化通信拓扑的边权重或设计通信拓扑图,使系统以最优的性能完成既定任务.按性能指标的评价对象,可将多智能体系统性能优化问题分为基于系统整体性能的优化和基于个体性能的优化.文章首先针对系统整体性能优化问题,分别介绍了多智能体系统的快速一致性问题和综合最优控制问题;并基于线性二次型最优控制理论,得到领航者——跟随者多智能体系统达到一致的最优拓扑是星拓扑.其次,对个体性能优化问题,介绍了利用博弈论研究这一问题的相关成果;并基于零和博弈,得到存在两个竞争性领航者的多智能体系统最优拓扑的判别条件.最后,对这一领域的未来发展趋势做出了一些展望.

摘要：集群、智能、自主、协同是未来无人机技术的发展趋势。针对无人机集群智能规划与自主决策关键技术的仿真验证,提出了一种虚实结合的半实物仿真系统架构。该系统架构中的实物模块包括飞控端机、自组网数据链、智能规划器,虚拟模块包括集群任务规划软件、固定翼无人机的六自由度仿真模型、自组网链路数据模拟、半实物仿真软件。首先,给出了虚实结合半实物仿真系统架构的设计方案,介绍了实物部分和虚拟部分所涉及的关键功能模块;其次,结合集群智能规划与决策的仿真需求,给出了虚实结合半实物仿真系统所涉及的关键技术;最后,通过典型的应用场景,展示了虚实结合半实物仿真系统的应用效果。

摘要：为研究棕榈纤维掺加后对粉质黏土力学性能的影响,共设计5种纤维掺量和4种纤维长度,通过三轴固结不排水试验和扫描电子显微镜观察,研究加筋土力学性能变化规律和加筋机理。研究结果表明,加筋土与素土均呈现出中间大、两端小的鼓胀破坏状态,但由于纤维的掺加,使加筋土鼓胀并不明显,表明掺加纤维可有效改善土体抗变形能力;掺加棕榈纤维后,土体应力-应变曲线为较弱的应力强化型曲线;随着棕榈纤维掺量和长度的增加,加筋土偏应力峰值和黏聚力变化规律相似,基本呈现出先增大后减小的趋势,且均大于素土;棕榈纤维掺量和长度对加筋土内摩擦角的影响较小。

摘要：提出一种基于VxWorks的船舶黑匣子的一整套软硬件设计和实现方法,包含语音、视频和船上各种实时数据的采集和处理以及回放,并自拟了数据格式。系统由主机模块和回放模块两部分组成。主机模块的功能是采集、压缩、加密数据;回放模块则再现数据、语音和视频。