摘要：以模具机械手为研究对象,在商用CAD软件环境下设计了模具机械手的机械结构和各部件的三维实体模型,并利用虚拟装配技术完成模具机械手的虚拟装配,得到了机械手的虚拟装配模型.以此为基础进行了模具机械手的运动学仿真分析,以对各零部件和整机的虚拟装配模型实施静态干涉检验,验证了模具机械手结构设计的合理性,从而为自动化模具制造生产线设计和实施提供可靠的数据资源.

摘要：本文研究了预设时间下的分布式优化和纳什均衡点求解问题.假设每个智能体只能通过局部的信息更新自身的状态,设计了一类预设时间下的分布式协议.该协议可以在任意预设的时间内实现收敛,并且不需要依赖智能体的初始状态和系统参数.当目标函数是强凸函数时,通过选取一个适当的Lyapunov函数,利用代数图论和凸分析理论等工具严格的证明了多智能体系统在预设时间下能够收敛到优化问题的最优解和非合作博弈问题的纳什均衡点.最后,通过仿真算例进一步验证了本文所设计协议的有效性.