摘要：吉沙水电站装机120 MW,额定水头485 m,通过技术经济比较,并结合国内、外制造厂家的设计制造水平,确定机组型式和机组台数及单机容量,合理选择水轮机主要参数,保证了机组的稳定运行。

摘要：80年代末以来,中水头段大型混流式水轮机在我国应用非常广泛。但随着单机容量和机组尺寸的不断增大,机组刚度相对降低,水轮机运行稳定性问题也越来越突出。通过对大朝山水电站水轮机模型与现场测试。

摘要：大朝山水电站1号机组在72h连续试运行结束后,转轮叶片出现了较严重的裂纹,通过近三个月的不断摸索经验、逐步完善,经修型处理,转轮叶片开裂和异常噪音问题得到了较好的解决,这为国内其它电站特别是三峡水电站解决水轮机运行稳定问题提供了借鉴。

摘要：一管多机水电站水力过渡过程组合工况多、计算复杂,输水系统极值均出现在水力过渡过程。现主要介绍一管双机水电站输水系统机组出现相继甩负荷工况时对尾水管最小压力的影响,同时分析各种关机规律对尾水管最小压力的敏感度。

摘要：为提高存在模型不确定及外界扰动的情况下对四足机器人的控制效果,提出结合扩张状态观测器、二次型优化(Quadratic Programming,QP)及模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)的复合控制算法。基于单刚体四足机器人模型,设计基于MPC的控制算法,实现对四足机器人的控制。考虑到模型及参数的不确定性,以及环境中存在的外界扰动,进一步利用变带宽非线性扩张状态观测器对机器人受到的总和扰动进行估计,并利用估计结果,设计基于QP的足端力重分配算法,实现对总和扰动的补偿。通过仿真实验验证了本文所提控制算法的有效性。仿真结果表明,在使用抗干扰复合控制方法之后,机器人在质量发生重大变化和受到外力作用下,依然可以保持良好的控制效果,与传统控制方法相比,机器人的控制精度和抗干扰能力得到了明显提升。