摘要：液压油源是足式机器人液压驱动系统的核心供能元件,将电能产生的机械能转化为油液的压力能,为驱动机器人各关节运动提供动力源。液压油源质量一般占据足式机器人整机质量超过20%,实现油源的轻量化,将有助于提升足式机器人的续航能力、机动性和承载能力。传统液压油源设计过程中更关注性能,在轻量化匹配设计方面还有待进一步完善。首先进行足式机器人轻量化液压油源的原理设计;其次将液压油源以功能为依据进行模块划分,分析液压油源各模块质量影响参数;针对质量与体积占比较大的电机泵进行匹配研究,针对蓄能器模块进行参数轻量化分析;针对集成阀块的轻量化设计,研究流道构建与元件排布原则;成功研发一种轻量化液压油源样机;最终形成了一种足式机器人轻量化液压油源匹配设计方法,有助于实现足式机器人液压驱动系统的轻量化。

摘要：针对2500 kJ海上打桩锤的打击能量控制、系统响应速度、回路压力切换冲击等问题,通过仿真模型分析,从结构方面解决问题。首先介绍打桩锤工作原理,通过AMESim建立准确的液压系统仿真模型;其次通过设定进/回油路主阀及其先导阀内液阻仿真参数,分析不同液阻配比对打桩锤锤击的频率、能量和高度的影响,根据结论对开合时序设置和液阻结构设计给出指导性意见,并得到最优液阻选配方案;最后,根据2500 kJ打桩锤海试实验结果曲线,与同工况下仿真曲线进行对比,曲线趋势基本一致,证明相关结论对海上作业液压打桩锤优化设计起到一定的指导作用。