摘要：应用退步控制设计方法研究欠驱动航天器的姿态控制问题。将系统分为运动学和动力学两个子系统分别进行控制律的设计。首先导出了一种动力学子系统的镇定控制律,以减低失控轴的角速度分量对运动学子系统的影响。在此基础上,假设这一角速度分量为小量,利用运动学中的角速度交叉耦合项对失控轴的姿态进行控制。通过推导出角速度中间控制律,实现了运动学子系统的镇定,并进一步设计了姿态退步控制律。最后进行了数值仿真,验证了所推导的控制律的有效性。

摘要：采用退步控制方法设计航天器姿态倾斜机动控制律.中间控制律采用了微分方程的形式,避免了传统退步控制方法中,对中间控制律进行的解析求导.在此基础上,采用了2种方法通过推迟控制力矩峰值出现的时间来减低对执行机构输出控制力矩最大值的要求:①改变中间控制律的积分初值;②采用跟踪性能相对较差的角速度控制律.尽管第2种方法的控制律的稳定性取决于控制器的参数,但可明确限定控制力矩的最大值.仿真结果证实了所提出控制律的有效性.

摘要：研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题.采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合,设计了移动机器人导航控制策略.根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略.通过慎思规划解决了复杂环境下的局部势能陷阱问题.通过自行研制的移动机器人IMR01的实验验证了导航策略的有效性.

摘要：以激光雷达为主要传感器,对移动机器人设计一种实时避障算法。该算法考虑到机器人的非完整约束,利用基于圆弧轨迹的局部路径规划和控制使之能够以平滑的路径逼近目标位置。采用增强学习的方法来优化机器人的避障行为,利用激光雷达提供的报警信息形成刺激反应式行为,实现了动态环境下避障行为,具有良好的实时反应能力。该控制算法采用分布式软件设计方法,各功能模块异步运行,较好地实现了局部规划与全局导航目标的结合。该策略针对移动机器人MORCS在未知环境下实现了实时、有效避障,动作稳定流畅,轨迹平滑,具有良好的效果。

摘要：以激光雷达作为主要的环境感知传感器，针对动态环境设计了一种移动机器人避障策略。根据激光雷达采集的实时环境信息，检测动静态障碍物并建立障碍物链表。采用底层反应式避障和高层动态避障相结合的策略，实现了动态环境下的避障。使用分布式的软件设计方法，提高了系统的实时性。通过自行研制的移动机器人MORCS-1进行了实验，实验结果验证了该策略的有效性。

摘要：研究了航天器的姿态控制问题。考虑了飞轮作为执行机构的姿态动力学模型,应用退步控制理论设计了姿态控制算法。该算法克服了飞轮的电机滞后带来的影响,保证了姿态控制系统对指令信号的跟随。对所设计的控制律进行了数值仿真。仿真结果说明了所设计的控制律的有效性。

摘要：本文从经济角度分析了在工程中主要采用的几种降排水方式选用的合理性,以及提出了降排水费用的测算思路及在套用定额中可能存在的问题,并结合实际工程提出了意见并对前期阶段的经济指标进行了应用分析。

摘要：有机朗肯循环是以有机物为工质的朗肯循环,可以提高能源利用效率,降低环境污染。为进一步提高有机朗肯循环(ORC)系统的发电效率,提出有机朗肯循环系统复合半导体温差发电技术。首先,根据某工厂实际运行数据,利用GREATLAB软件建立了有机朗肯循环系统仿真平台。其次,根据蒸发器换热量和换热面积计算对复合系统的净输出功率进行计算。结果表明,该计算模型合理,有机朗肯循环复合温差发电技术作为一种新型节能技术,在设计工况下能够使单一有机朗肯循环系统的净效率提高约3.21%,具有较大的经济效益和项目投资可行性。