摘要：迁控鼎恒天然气管道项目施工位于河北省迁安市境内,管径为D323.9mm,线路水平长度12.57km,设计压力为3.6MPa,为城镇燃气高压A级燃气管道。其中穿越山体、铁路段工程,地质复杂岩层破碎,对定向钻穿越施工造成很大困难。施工单位克服了卡钻、泥浆漏失等难题一次性穿越成功,文章对施工中采取的针对性技术措施进行论述。

摘要：针对管网实际情况,在借鉴以往单一管道的一些基本处理规则的基础上,建立了管网调度计划编制规则,确定了计划编制的方式与方法,以确保计划编制人员在炼油、销售、库存、油品流向、管道输送效率等信息下,能够科学的制定管网运行计划;其次项目在各项分析基础上,开发完成了"兰-成-渝成品油管网综合调度管理系统",可实现管网计划自动编制,其功能涵盖管网建模、计划编制、油罐分配、计划校核、计划成果输出等,为大型输送系统提供日常计划编制工具,并可为管网内各管道油品批次排序、批次大小、管道流量不同,油库来油、销售计划调整等各种因素带来的冲突提供解决方案,提高管网整体运行效率和水平。

摘要：为解决叶片人工打磨存在的效率低、粉尘危害大以及机器人打磨容错率低、效果不理想等问题,提出了一种基于阻抗控制的力/位混合控制方法、姿态自适应机构和补偿算法。根据风机叶片打磨工艺的特性,采用力/位混合控制方法来保证打磨过程中末端工具对叶片表面的打磨力和自适应性,为避免系统误差和响应慢导致的打磨容错率低、效果不理想问题,通过姿态自适应机构和拟合算法对叶片表面进行容错保证、数据采集和处理,实现机器人打磨过程中的主被动融合控制。并通过样机对该方法进行了试验验证,结果表明:该方法针对叶片曲率突变具有较好的自适应性和容错性,能够达到较好的姿态拟合、贴合精度和打磨效果。