摘要：为了使机器人末端执行器更为灵巧,给出了结合仿生学设计原理的灵巧手原型,并设计了总体控制方案。在此基础上,结合改进的RBF神经网络设计了灵巧手手指控制器,并开展了试验,结果表明:该灵巧手手指具备良好的单手指操作控制性能,为设计整只灵巧手奠定了良好基础。

摘要：规范和完善案例指导制度是最高人民法院发布的近期改革措施之一,因为在审判案例指导制度中民事指导案例占主要成分,但是,现在有关民事审判案例指导制度的规定和论述甚少,给司法实践带来困难。如何规范、如何使之成为司法工作者办案的指导是值得研究的一个重要课题。

摘要：在对仿人机械灵巧手运动规律分析的基础上,设计了仿人机械灵巧手的总体结构,并给出了基于拉格朗日力学方程的食指动力学改进模型;在动力学分析的基础上,基于Adams对仿人机械灵巧手的食指进行了动力学仿真分析。结果表明:手指运动是稳定的,且符合人手运动规律,研究成果为仿人机械灵巧手的设计和应用提供了理论依据。

摘要：为了研究掘进机截割系统的动态特性,以EBZ-160悬臂式纵轴掘进机为研究对象,采用赫兹接触理论和刚性接触特征方程,对该掘进机截割系统齿轮啮合接触力理论和刚度系数进行了推导。在构建该掘进机三维模型的基础上,应用虚拟样机仿真软件Adams对截割系统进行了动态特性仿真。仿真结果表明啮合力波动周期与行星架转速有关,同时该结果反映了截割系统行星传动的行星轮力平衡、啮合轮齿数目循环和行星轮自转等特性,这对改善EBZ-160悬臂式纵轴掘进机设计和工作稳定性具有重要意义。

摘要：针对基于DSP的仿形机械手通信问题,提出了基于LabVIEW的串行通信方案。设计了RS232串行通信接口电路,编写了仿形机械手的数据发送和接收程序。通过LabVIEW平台开发了上位机软件,利用其VISA技术实现了PC与仿形机械手的串口通信。最后在仿形机械手控制系统中,测试了系统串行通信的可行性;实验表明,所开发的通信系统人机界面友好,操作简单,具有数据传输及交换、命令控制等功能。