摘要：研究一般线性多智能体系统在有向固定拓扑结构下的包容控制问题,提出一种新的完全分布式的自适应控制协议。利用矩阵理论将原系统转换成误差系统,再利用Lyapunov方法分析误差系统的稳定性问题,得到了多智能体系统包容控制问题可解的充分条件。该协议的参数设计不依赖任何全局信息,仅利用自身和邻居智能体的相对状态信息,有效地驱使所有跟随者的状态渐近收敛到领导者相应状态所形成的凸包内。仿真实例验证了理论结果的有效性。

摘要：针对一类网络控制系统中出现的数据包乱序问题,提出了一种补偿控制方法以消除数据包乱序对系统的不利影响。首先利用时间戳(time-stamp)方法对从源节点发送的数据包时间序列进行标记,再在控制器和执行器端分别设置一个比较器,结合两者判断数据包是否发生乱序,若乱序则对数据包做相应处理,这使得用于被控对象的控制信号总保持最新,将闭环系统建模成一个Markov跳变系统。运用Lyapunov稳定性理论得到了系统随机稳定的充要条件,并采用一组具有逆约束的线性矩阵不等式(LMIs)表示该充要条件。对于控制器设计问题转化为线性矩阵不等式的凸优化问题,利用锥补线性化算法(CCL)得到了状态反馈控制器的增益。最后给出的数值仿真示例验证了所提方法的有效性。