摘要：为了满足水下机械手在未知环境下对目标抓取的多样性,保证抓住、抓牢并最大限度地避免目标损伤,提出了自适应阻抗控制方法.构建了基于位置的阻抗模型的力跟踪控制系统,采用递推最小二乘法辨识目标的阻抗参数,根据阻抗参数与机械手的运动特征,利用模糊推理方法在线调整抓取力的期望值,并根据期望抓取力与实际抓取力的误差设计自适应比例-积分-微分(PID)控制器来调整期望位置,以实现在跟踪目标位置的同时对期望抓取力信号的跟踪,并利用MATLAB/Simulink软件平台进行仿真实验.结果表明:自适应阻抗控制方法在自由空间和约束空间均具有良好的力、位移的跟踪性能;对期望抓取力的实时调整满足抓取目标的多样性,期望位置的自适应调整能够实现对期望抓取力的跟踪.

摘要：无线电能传输技术是21世纪以来人类最重要的应用科学技术至于,将其应用于电动汽车V2G领域具有重要的研究价值及实用价值。为了实现对于BD-WPT系统的补偿网络参数优化设计的问题,文章首先建立了应用LCC补偿网络的BD-WPT系统集中模型,进一步推导了流经补偿网络元件电流有效值表达式。通过对流经补偿网络元件电流有效值表达式进行分析可知,对于某一传输功率需求P0,若副边补偿电容Cs值越小,则流过副边补偿元件基波电流的有效值越小,且流过原边补偿元件基波电流的有效值越大。副边补偿电容Cs值越小,流过副边补偿元件基波电流有效值越小,均有利于减小副边补偿元件体积。补偿元件体积减小是电动汽车无线充电系统体积控制的重要环节,而平衡系统补偿网络元件承受的电流应力是降低总体元器件体积的前提,因此文章提出了一种以降低元器件承受的电流不平衡应力水平为目的的小体积副边补偿网络参数设计方法,并通过仿真验证了相关理论的正确性。

摘要：针对目前蒸汽管网水力计算中忽略水力、热力工况相互影响导致计算结果误差偏大及计算方法适用范围小等问题,基于蒸汽输送过程中流动和传热特性,综合考虑蒸汽的可压缩性、状态变化、摩擦和传热等多种因素的作用,建立适用性广的水力热力耦合计算模型。采用标准四阶Runge-Kutta公式对数学模型进行求解。通过实例管网对其验证表明,耦合计算结果能够准确描述管网运行中蒸汽压力和温度的变化关系,各管段计算结果与实际运行数据的最大误差小于5%,耦合计算结果与运行数据吻合较好,精度高,可应用于实际蒸汽管网的设计计算和分析。

摘要：比特币是一种开放的密码货币,它的诞生与流通标志着以信息产生与流动为特征的互联网络加速迈入以价值产生与转移为特征的价值互联网新时代.本文首先综述比特币的发展、体系架构,分析比特币在无信任环境下利用现代密码学方法在去中介、去中心化、公开可验证和点对点支付等方面的技术优势,以及比特币对法定货币的冲击.在分析比特币研究与应用基础上,指出比特币系统资源浪费严重、可扩展性差、吞吐率低、交易延迟过长、缺少系统级安全论证、隐私保护不足、难以审计监管从而带来金融犯罪等诸多方面的问题.最后,面向法定数字货币设计需求,论文探讨吸收类比特币数字货币的技术优势,发展和创新现代密码理论与技术,解决法定数字货币设计面临的技术挑战,调和便利性需求和安全性需求之间的功能性冲突,解决隐私保护、金融情报机密性需求,与安全审计、监管、追踪、打击违法犯罪活动需求之间的技术性冲突,从而保障货币政策的有效运行和传导,确保法定机构对货币主权的控制.

摘要：随着我国建筑节能工作的全面展开,节能型建筑已成为今后城市建设的发展方向。而且我国城镇既有居住建筑量大面广,对既有建筑的节能技术指标评估同样也是一个重中之重的工作。东莞理工学院的建筑群是没有按照建筑节能设计标准建造的,不一定能满足国家节能规范,选取具有代表性的学生宿舍建筑进行节能设计分析和评估的研究在推动贵校既有建筑节能改造上具有十分重要的意义。

摘要：该文通过分析综采工作面液压支架支护特点以及采场围岩运动的规律,总结了造成工作面初撑力严重不足且分布不均的主要原因,设计了一种支架用新型自动增压装置,该装置能够根据工作面实际监测的支护参数自动进行有效补液和增压,达到提高工作面支护质量的目的。该技术属于微电子、液压技术领域,涉及自动控制系统、增压阀和单向阀的结构设计等。

摘要：为研究宽翼缘矮塔斜拉桥有内横梁箱梁内模施工技术,基于浮山丞相河特大桥宽翼缘矮塔斜拉桥单箱双室箱形截面工程实例,提出了一种挂篮内横梁与内模桁架、钢管架形成相对固定的装配系统的主梁节段施工工艺及关键技术点,探索解决传统箱梁节段施工钢管架安拆工序繁琐、施工周期长及安全风险高等问题。通过工程实例验证,该方法施工周期短,施工质量较高,对同类型桥梁主梁节段施工具有一定参考意义。

摘要：地下水渗流直接威胁到结构稳定及安全,隧道(洞)、巷道等涌水、渗漏对其施工、运行有重大影响,因此工程中往往需要进行渗流场分析。岩土介质具有明显的复杂性和不确定性,有限的原位试验数据无法完全反映工程区域的渗透特性,采用粒子群优化算法进行复杂三维渗流场优化反演。基于现场实测数据反演地下水渗流场分布和运移规律,为工程运行管理、检修、维护等提供技术支持。

摘要：在机械专业学科竞赛作品中加入单片机控制模块,能对作品起到增色添彩的作用.从教学模式、教学内容、教学理念、考核方式等方面分析了当前单片机课程教学过程中的一些问题,并提出了教赛融合、嵌入思政元素到课程以及多元化考核等改革思路和办法.经过竞赛检验,这些改革措施取得了较好成效.

摘要：目的 分析肠道病毒71型西安分离株（XA87-2008）全基因组核苷酸序列特征.方法 参考相关毒株序列,设计7对可重叠扩增全基因组的引物.提取一株2008年分离自西安市儿童医院手足口病病例标本的病毒基因组RNA,合成cDNA,进而扩增出7个目的片段,插入T载体克隆,对阳性克隆测序.利用MegAlign进行同源性分析,MEGA4软件进行进化分析.结果 XA87-2008毒株基因组全序7 414 bp,同源性分析与安徽阜阳2008年毒株高度同源,与其它基因亚型相差较大;进化分析显示其VP1区和全基因组序列均与C4基因亚型在同一进化支.结论 XA87-2008毒株为C4亚型,在进化关系上与近年来中国大陆流行株关系密切.