摘要：对一类具有参数不确定性以及时变外部输入扰动的线性系统的控制方法进行了研究 :(1)提出了一种系统参数和扰动的联合辨识实时辨识方法 ,即在不需预先知道扰动模型的情况下 ,同时估计被控对象参数与外部输入扰动 ,并根据辨识结果对输入扰动进行实时补偿 ;(2 )设计了一对偶自适应控制器 ,该控制器具有控制与学习的双重作用 ,能够克服系统参数不确定性影响 ,且防止了传统自适应系统可能有的“关断” ,“终止”和“猝发”等不良现象 ,从而增强了自适应控制系统的鲁棒性。最后通过仿真例子验证了算法的有效性。

摘要：针对具有摩擦力扰动的精密伺服系统提出了一种鲁棒自适应控制方法 .首先 ,对基于bristle模型的动态摩擦力模型进行了线性参数化 ,该线性参数化过程包含了对 stribeck效应的线性参数化处理 ;然后 ,基于构造的 Lyapunov函数设计全局渐近稳定自适应控制律 ,并对闭环系统的跟踪性能进行了严格的理论分析 .

摘要：进化算法是增减自然遗传学机理基础上的参数搜索方法，本文综述了近年来基于进化算法的鲁棒控制系统设计方面的研究情况。首先简单介绍了进化算法及其改进，讨论了进化算法以及传统优化方法的优点和不足；然后阐述了如何将进化算法应用到不同的鲁棒方法当中，论述了进化算法在控制系统鲁棒性设计，同时镇定控制、Ｈ＾∞次优控制器设计、Ｈ＾∞权函数选择、特征结构配置、μ综合理论以及定量反馈理论中的应用成果；