摘要：针对当前带式输送机驱动装置装机功率大、损耗能量、能源利用率低等问题,基于差动行星齿轮机构动力合成的原理,设计了具有广阔应用前景的带式输送机电液并联式混合驱动系统。采用AMESim仿真软件,建立了主交流电机变频调速驱动系统和辅助液压驱动系统模型,并进行了带式输送机从启动到稳定运行的动态特性分析。结果表明:所设计的电液混合驱动系统在带式输送机启动过程中,能进行功率、转速和转矩的合成,主、辅系统能够实现协同工作,带式输送机实现了"S"形速度曲线的软启动;在辅助液压驱动系统的工作下,主驱动电机的装机功率降低到了合理范围。

摘要：针对中风患者腕部运动功能障碍及康复训练问题,提出了一种基于共轴球面并联3RRR机构的手腕康复装置。该装置由3个电机驱动,末端执行机构能够实现球面运动,以模拟手腕3自由度复合运动,实现手腕康复训练。为了达到紧凑性设计的目的,采用了三轴共轴球面并联机构和同步带传动的设计方案。在此基础上,建立手腕康复装置运动学数学模型,获得了电机输入角度与末端执行机构输出位姿之间的关系;并确定康复装置的工作空间:绕X轴旋转最大角度为32°,绕Y轴旋转最大角度为37°,绕Z轴全周旋转。最后,加工出实验样机进行实验验证。结果表明,该装置运转平稳,工作空间内不存在卡死现象。