摘要：多传感器数据融合辅助iPhone导航研究的是一个基于IMU/GPS/磁力计的联合解算导航算法,即将手机中加速度计测量到的比力信息与陀螺仪测量到的角速率信息通过扩展卡尔曼滤波技术进行融合。针对低成本传感器的特性,设计了相对应的初始对准方法。在GPS/INS组合阶段,通过添加载体坐标系下左右方向和竖直方向的载体速度为观测量来增加系统的可观测性,从而达到对状态量的更优估计,最终通过反馈校正得到较为精确的载体位置、速度和姿态信息。

摘要：以构建节能环保智慧城市的新思路为背景,以缓解我国大中城市"停车难、停车位紧缺"为目的,明确机械立体车库的需求和研发目标的基础上,结合工程实例设计研发并成功调试了一种小型智能垂直循环立体车库的PLC控制系统。该控制系统由PLC、安全检测系统和HMI组成,具有自动化程度高、操作简易、安全可靠的特点,具有较高的实用价值。