摘要：提出了一种在轨迹-速度双目标设计要求下优化综合连杆连续轨迹生成机构的方法.利用机构执行末端速度运动规律寻求平面连杆轨迹生成机构插值节点,使所选取的插值节点具有了运动速度要求的信息.基于该方法建立连续轨迹生成机构优化综合模型,以对应轨迹点差值最小作为优化目标函数,采用BFGS(Broyden-Fletcher-Gddfarb-Shanno)拟牛顿非线性优化算法优化计算机构尺寸.在设定曲柄匀速转动前提下,优化计算出了符合轨迹-速度设计要求的平面连杆机构尺寸,实现了预期的设计目标.最后比较了四杆机构和五杆机构实现实例的优化结果,表明了该设计方法的可行性和有效性.

摘要：设计完成了具有两个自由度的闭链触觉再现平面机构 ,对该机构进行了运动学和静力学分析 ,得到了其位移求解的正反向运动方程和电机输出力矩的计算方法 ,为选择电机提供了依据。以虚拟样机技术为基础 ,综合应用三维实体造型软件 UG和机械系统动力学分析软件 ADAMS建立了所设计的触觉机构的虚拟样机 ,通过仿真分析 ,验证了所设计机构的实用性和理论推导结论的正确性。

摘要：计算平面机构自由度的契贝谢夫-克鲁伯(Grübler-Kutzbach)经典公式看似简单,但使用起来却经常出错。在对现行多数《机械原理》和《机械设计基础》等教材中关于平面机构自由度计算中存在问题进行深入分析的基础上,也可得到相似的结论。为此提出一种计算平面机构自由度的新方法,并对相应的Grübler-Kutzbach公式进行变异。即通过引入实约束高副、虚约束高副、全约束低副和半约束低副等新概念,解决了目前在平面机构自由度计算中存在的问题,为平面机构自由度计算的严谨性和科学性进行了有益的探索。

摘要：两次鸦片战争期间,清政府设计的广州外交体制经历了设立、困顿和瓦解的阶段。清朝的外交中心也由南到北转进,先是广州(两广总督兼五口通商钦差大臣),然后江南(两江总督兼办理各国事务钦差大臣),直到总理各国事务衙门在北京成立,完成了清朝外交机构的北进和上移。这标志着中国近代外交机制的初建和外交机构从地方到中央的转变。

摘要：提出并设计完成了一种用于灵巧手的两自由度关节机构 ,该机构用于连接灵巧手的下指节与掌骨节 ,使得下指节相对掌骨节同时实现屈曲和侧展 2个运动 .在完成两自由度关节机构设计的基础上 ,对该机构进行了运动学分析 ,并应用虚拟样机技术进行了验证 .

摘要：触觉再现装置的反向驱动性能是衡量触觉再现装置设计成败的重要指标,也是触觉再现装置设计的主要依据.对二自由度触觉再现机构进行设计,得到了二自由度触觉再现机构的物理样机;以二自由度触觉再现机构为对象,用拉格朗日法对其进行动力学分析,在此基础上给出了评价机构反向驱动性能的衡量指标———广义惯性椭球(GIE),并用图形直观地描述了机构的反向驱动性能;通过改变部分构件的材料改善了触觉再现机构的反向驱动性能,以便在设计中选择性能合适的二自由度触觉再现机构.

摘要：1902年2月,京师大学堂出现重大人事改组,以西学总教习丁韪良为首的洋教习被全部解聘。至此,西方传教士对京师大学堂的直接介预,或从京师同文馆起对中国最高官办教育机构的直接干预告终。而严复在这次人事变动中扮演了不为人所知的重要角色。严复的设计既有防止外人操控中国教育主权的考量,也有本人进退因素的考虑。

摘要：触觉交互装置的驱动性能是衡量触觉交互装置设计成败的重要指标,也是触觉交互装置设计的主要依据。以自行设计的2自由度闭环触觉交互装置为对象,对触觉交互装置驱动性能进行了研究,提出了评价触觉交互装置正向和反向驱动性能的方法。在对机构进行静力学和动力学分析的基础上,给出了衡量驱动性能的具体指标。

摘要：以科技期刊当面退稿的语言艺术为视角,提出面对面退稿言语交际的合作、得体原则,介绍当面退稿的8种方式:单刀直入,曲径通幽,协商,诙谐,激励,以退为进,另择高枝和换位思考。