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基于RGB-D相机的机械臂抓取系统设计: 收藏
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引用; 《河南科技》2021年第29期40卷 11-14页; 作者：郭圆辉王旭彬韩毅安阳工学院计算机科学与信息工程学院河南安阳455000; 随着现代工业化、自动化进程的加快,机器人在现代工业领域的应用愈发重要。智能机器人可以高效地完成搬运、移动等工作,而建立相机与机械臂坐标系之间的关系是实现以上任务的基础。通过DOBOT Magician与Intel realsense d435i建立了基于...; 随着现代工业化、自动化进程的加快,机器人在现代工业领域的应用愈发重要。智能机器人可以高效地完成搬运、移动等工作,而建立相机与机械臂坐标系之间的关系是实现以上任务的基础。通过DOBOT Magician与Intel realsense d435i建立了基于RGB-D相机的机械臂抓取系统。首先采用张正友标定法求出RGB-D相机的内参矩阵信息;然后通过实际场景的机械臂位置信息建立外参矩阵,通过矩阵逆求解得到外参矩阵信息;最后通过内外参矩阵信息得到相机坐标点对世界坐标点的转换关系,并控制机械臂完成对目标的抓取。经测试,该系统平均成功率为87.5%.; 来源：详细信息评论

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