摘要：以轮式移动机器人为研究目标,以适应越野路面及爬坡、翻身等特殊功能需要。给出了可翻转轮式移动机器人的系统构成与设计,重点对爬坡能力及翻转状态动力学进行了分析,给出了影响机器人最大爬坡角的相关因素,根据达朗伯原理,推导出机器人翻转动力学模型,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了机器人的倾翻复位条件。通过分析为轮式移动机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据。

摘要：建立故障诊断专家系统的关键问题之一是要解决知识的表达问题 ,即建立合适的知识模型 .针对工程机械故障诊断的特点 ,建立了基于专家经验的故障层次分类模型 ,专家优先检查的结点作为专家经验结点首先被搜索 .在判断规则中引入了分布式规则集和加权规则的概念 :规则不存在于统一的规则库中 ,而是附着于各结点 ;对权重较高的规则进行优先判断 ,并利用诊断结果自动修改权值 .利用面向对象程序设计 (OOP)技术实现该模型 ,使工程机械故障诊断专家系统的诊断效率和适应性得到极大的提高 .

摘要：为了提高装备信息采集系统的传输效率,设计了一种基于CC2510单片机的新装备信息无线传输系统。介绍了系统的总体设计思路,并给出了系统硬件设计电路;详细阐述了无线传输的通信协议和软件设计方法,重点解决了点对多点通信的问题。实际应用表明,该无线信息传输系统具有成本低、功耗小、响应速度快等优点,能可靠地实现点对多点的通信,较好地解决了装备信息自动传输的实时性和精确度的问题。

摘要：Based on the hopping principle, a miniature gas fuel-powered hopper is designed and manufactured. According to thermodynamic analysis, the pressure-displacement curve in the combustion chamber after ignition is obtained through iterative calculation, then the work on the cylinder done by high-pressure gas is calculated and the initial hopping velocity of the hopper is obtained. The wireless control system is developed to realize the tele-control of the hopper, including fuel injection and ignition. Experimental results agree well with analytical results. The hopper has a jumping ability of height 2.2 m and distance 3.5 m, and it is more than 14 times its dimension.

摘要：由于弹跳机器人较传统移动机器人具有较强的未知地形适应性,研制了一种燃气驱动的单动发动机式弹跳机构。在分析其弹跳机理的基础上,完成了弹跳机构及关键组成部件的结构设计与制造。基于MSP430单片机完成弹跳机构控制系统设计,利用单片UHF收发器实现了对弹跳机构的无线遥控。该弹跳机构具有弹跳距离3.5 m、同时弹跳高度为2.2 m的弹跳能力。弹跳试验表明:弹跳机构设计合理,已具有越过较大障碍物的能力,控制系统完全能实现对弹跳机构的无线遥控。

摘要：为了提高装备信息自动采集的效率,介绍了一种基于STM32F103处理器的装备数据采集系统,分析了系统的需求,给出了数据采集系统框架图,以及各采集模块的功能实现流程;详细阐述了装备数据采集系统硬件和软件设计,主要包括存储模块、模拟信号调理电路和开关信号调理电路设计,模拟信号、开关信号和累计工作时间采集模块的软件模块程序设计;实际应用证明,该数据采集系统具有成本低、功耗小、响应速度快等优点,能可靠地实现数据自动采集,较好地解决装备数据采集的实时性和精确性的问题。

摘要：为解决军用装备在野外作业时的快速故障诊断难题,利用先进的单片机技术、传感器技术、故障诊断技术和专家系统技术,设计并制作了具有测试功能、通信功能和智能诊断功能的便携式军用装备智能诊断仪。较好地解决了单片机系统的大容量存储、低功耗设计、图文混显、与计算机安全通信及基于单片机系统的故障智能诊断推理软件设计等技术问题。给出了主要硬件设计电路和软件设计思想。