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输入受限的非仿射无人帆船航向系统自适应动态面控制
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《控制理论与应用》2019年 第9期36卷 1461-1468页
作者:沈智鹏 邹天宇 郭坦坦大连海事大学船舶电气工程学院 
针对输入受限和控制方向未知的无人帆船航向控制问题,考虑系统模型存在动态不确定和未知外界扰动的情况,本文提出一种基于非仿射航向运动数学模型的最小参数自适应递归滑模动态面控制策略.该策略通过Taylor展开方法将非仿射模型转化为...
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带非线性观测器的欠驱动船舶自适应动态面输出反馈轨迹跟踪控制
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《系统工程与电子技术》2019年 第2期41卷 409-415页
作者:沈智鹏 毕艳楠 郭坦坦 王茹大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116026 
针对船速与艏摇角速度均不可测的三自由度欠驱动船舶轨迹跟踪问题,考虑在海洋环境扰动未知,提出一种带非线性观测器的动态面自适应输出反馈控制方法。该方法通过对系统模型进行坐标变换,设计非线性观测器估计船舶的速度向量;采用动态面...
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