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主动避障式管道机器人的结构设计
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《电子技术（上海）》2020年 第11期49卷 72-73页
作者：于瑞强 邹金良 郭天山亿嘉和科技股份有限公司江苏210012 
设计管道机器人设计沿圆周方向进行均匀布置,轴向由直线行走单元和避障单元组成。其中,直行单元和避障单元分别由驱动单元、支撑单元和移动单元组成。同时机器人本体也有缺陷检测单元。直行单元和避障单元分别完成主动避障管道机器人的...
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