摘要：目的随着视觉感知技术的快速发展,无人驾驶已经可以应用于简单场景。但是在实际的复杂城市道路应用中,仍然存在一些挑战,尤其是在其他车辆的突然变道、行人的闯入、障碍物的出现等突发紧要场景中。然而,真实世界中此类紧要场景数据存在长尾分布问题,导致数据驱动为主的无人驾驶风险感知面临技术瓶颈,因此,本文提出一种基于平行视觉的风险增强感知方法。方法该方法基于交互式ACP(artificial societies,computational experiments,parallel execution)理论,在平行视觉框架下整合描述、指示、预测智能,实现基于视觉的风险增强感知。具体地,基于描述与指示学习,在人工图像系统中引入改进扩散模型,设计背景自适应模块以及特征融合编码器,通过控制生成行人等危险要素的具体位置,实现突发紧要场景风险序列的可控生成;其次,采用基于空间规则的方法,提取交通实体之间的空间关系和交互关系,实现认知场景图的构建;最后,在预测学习框架下,提出了一种新的基于图模型的风险增强感知方法,融合关系图注意力网络和Transformer编码器模块对场景图序列数据进行时空建模,最终实现风险的感知与预测。结果为验证提出方法的有效性,在MRSG-144(mixed reality scene graph)、IESG(interaction-enhanced scene graph)和1043-carla-sg(1043-carla-scenegraph)数据集上与5种主流风险感知方法进行了对比实验。提出的方法在3个数据集上分别取得了0.956、0.944、0.916的F1-score,均超越了现有主流方法,达到最优结果。结论本文是平行视觉在无人驾驶风险感知领域的实际应用,对于提高无人驾驶的复杂交通场景风险感知能力,保障无人驾驶系统的安全性具有重要意义。

摘要：为避免火炮液压调平支腿在行军时液压锁失效而造成活塞杆自动滑落,在传统液压调平支腿的基础上了,设计了一种内置拉簧的火炮液压调平支腿,介绍了其组成与内部结构,给出了拉簧的设计方法与连接结构,阐述了其工作原理,建立了某车载高炮液压调平支腿的计算模型,利用ANSYS仿真平台分析计算了极限工况下液压调平支腿的刚强度。通过工程应用表明,基于内置拉簧的火炮液压调平支腿具有活塞杆锁定可靠和自动回杆的显著特点。

摘要：外能源转管自动机射速高、驱动耗电功率大,而车载、机载平台提供的电源功率有限。在分析现有外能源转管自动机驱动方式与技术现状的基础上,提出了阀控马达液压驱动与稳速方案,阐述了其系统组成与工作原理,建立了阀控马达的数学模型,设计了恒功率脉冲动力源与基于电液比例节流控制相结合的阀控马达驱动系统,该系统具有耗电功率小、体积小、质量轻等显著特点,成功应用于某小口径外能源转管自动机,有效解决了外能源转管自动机应用于车载、机载平台耗电功率受限的难题,驱动系统刚性大、自动机射速稳定且可调。

摘要：通过对钢板仓支架钢结构尺寸测量、成分分析、断口分析及有限元分析,发现钢板仓支架达不到设计要求并且焊接存在缺欠,从而得出钢板仓支架倒塌原因。

摘要：为研究套筒连接装配式桥墩在高烈度区的抗震性能,以及场地类别对装配式桥墩抗震性能的影响,分别设计了两种具有不同墩高的装配式混凝土桥墩缩尺试验模型及其对比现浇缩尺模型。开展四组缩尺模型的振动台试验,对比分析各试验模型的基本动力特性、损伤发展过程、位移及应变变化规律,接缝及裂缝的发展规律等。结果表明:现浇钢筋混凝土桥墩破坏现象主要是墩底塑性铰区域混凝土裂缝的产生以及发展,随着激励幅值的增加墩底混凝土逐步破损;灌浆套筒连接装配式桥墩的破坏现象主要是墩底拼装接缝的张开和套筒顶部墩身裂缝的发展,随着激励幅值的增加,灌浆套筒连接装配式桥墩出现了摇摆现象。对于相同的激励幅值,灌浆套筒连接装配式桥墩的最大位移响应以及墩底纵筋最大应变响应均小于现浇钢筋混凝土桥墩。随着场地条件的恶化,灌浆套筒连接装配式桥墩最大位移以及应变响应均增大三倍以上。

摘要：为研究近断层地震破裂方向性效应对装配式混凝土桥墩抗震性能的影响规律,探究装配式混凝土桥墩在近断层地区的应用前景。设计制作了2个缩尺比为1:6且具有不同墩高的灌浆套筒连接装配式混凝土桥墩试件。选取位于破裂前区(forward region,FR)、破裂区(middle region,MR)和破裂后区(backward region,BR)等三类破裂带不同区域的近断层地震动,并对其进行频谱分析。在此基础上,分别沿水平单向和水平双向输入以开展2个试件的振动台试验。结果表明:FR地震动具有明显的长周期效应,BR地震动在高频段幅值较为显著;MR地震动作用下桥墩地震响应最为剧烈,BR地震动作用下其值最小;装配式桥墩构件的墩底塑性铰发展区域存在上移现象,与墩底装配式连接构造相比,墩身分多节段对装配式桥墩抗震性能影响不大;纵筋应变是套筒应变的1.70倍,纵筋有先于套筒屈服的可能,灌浆套筒内灌浆料与钢筋之间的黏接可靠性是影响灌浆套筒连接性能的关键因素;沿激励方向横截面外缘布置的预应力束,对试件沿该向的动力响应有削弱作用,合理布置预应力钢绞线可以降低桥墩试件的地震响应,增强装配式桥墩的恢复能力。

摘要：自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot, AMR)是近年来出现的高智能机器人,被广泛应用于智能制造及物联网应用领域。在ROS2的基础上设计了AMR的硬件和软件系统架构,描述了基于AMR的多传感器数据融合与地图构建技术,提出了一种改进A^(*)算法实现AMR的路径规划,最后给出AMR导航系统的实现步骤。结果表明,该移动机器人导航系统具有运行稳定性与导航准确性,能够有效降低电池的能耗。

摘要：在分析螺纹插装阀整体结构和工作原理的基础上,建立螺纹插装阀阀套与阀芯间隙变化量在拧紧力矩和热应力作用下的理论计算模型,通过理论计算分析其间隙的变化规律,同时结合有限元分析结果对计算模型进行初步验证。结果表明:该计算模型可以用于分析螺纹插装阀在热应力下的使用性能,对螺纹插装阀的设计使用具有一定的指导意义。