摘要：针对轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于运动学模型的自适应轨迹跟踪控制算法。在分析经典轨迹跟踪控制律缺点的基础上,算法中引入了机器人位姿误差的纵坐标误差以加速机器人的轨迹逼近速度,并采用人工场和位姿误差协同作用来共同完成机器人的导向控制。该控制律结构简单,鲁棒性强。仿真实验表明该方法使移动机器人具有更理想的逼近轨迹。

摘要：抛开繁杂的艺术类别和艺术流派,以及丰富多样的艺术表现形式不谈,文章仅从艺术与心理治疗的一个侧面提出,通过讨论艺术与心理治疗的关系可以更好地反观艺术、认识艺术,更深入地理解艺术。作者试图给错综复杂、难以描述的艺术镌刻上易于评判的标尺,并给出一个关于艺术的参照物。

摘要：燃气陀螺仪是一种依靠火药燃气驱动的陀螺本体为机械框架式结构的惯性陀螺仪,它能够准确地测出弹体在飞行过程中随时间变化的姿态角,是弹体控制回路中的关键测量部件,其在不同振动环境中的漂移控制技术对制导武器弹体姿态的准确测量非常重要。本文利用欧拉方法,推导了陀螺仪的测量原理和漂移产生机理,分析了摩擦力矩、不平衡力矩,以及弹体环境施加的外力矩对陀螺漂移度的影响,并设计燃气陀螺仪的扫频振动试验找到陀螺对外加力矩的敏感频率。试验结果表明,在敏感频率400～800Hz范围内,通过改善弹体安装环境,可将陀螺仪漂移从大于3°减少至0.5°范围内。该方案具有较高的工程实用价值。

摘要：随着近些年的收藏热与大众审美水平的提升,人们开始关注宋代美学及宋瓷,以及儒道文化等精神层面的追求与视觉审美。文章从器物的器型、装饰手法、工艺特点以及材料和历史等角度出发,探讨宋代陶瓷风格的形成及其与唐宋金银器的关系。

摘要：为降低加速度计存在的零点漂移对测量精度的影响,满足低量程微机械(MEMS)加速度计的测量精度和漂移需求,设计了一种基于AD7124的高精度MEMS加速度计信号处理系统。以STM32F303CBT6为核心控制器,驱动高精度模/数(A/D)转换芯片AD7124进行数据采集。设计脉冲宽度调制输出方波作为加速度计的激励信号,运用加权移动平均滤波对信号进行去噪和平滑,提出一种零点漂移抑制与跟踪的算法,解决了零点漂移过大的问题。测试结果表明,加速度计在±1 g量程下的灵敏度为146 mV/g,经过数字滤波后的加速度计输出稳定度提高了5.97倍,最终零偏稳定性由45.850 mg/h改善为0.055 mg/h。

摘要：采用Vega Prime在MFC框架下开发了凿岩台车仿真模拟训练系统。搭建了基于PCI总线的交互通信控制平台,并采用多线程技术实现了多采集卡与计算机的同步数据通信。采用并研究了多种软件辅助Creator建模的方法,研究了基于DOF节点的凿岩台车钻臂运动仿真实现方法,实现了系统的实时动态交互。采用主动式3D立体成像原理,研究了在Vega Prime中实现3D立体效果显示的方法,结合3D眼镜实现了系统的立体成像功能。通过运行结果表明系统视景输出稳定逼真,所采用的方法有效。

摘要：对山西省电子政务外网数据中心架构进行了全面的阐述,包括项目背景,系统设计原则,数据中心服务系统、应用系统、存储备份恢复系统的设计、实现。

摘要：描述了山西省电子政务外网(一期工程)的建设背景、总体框架、主要建设内容及方案,提出了"统一规划,统一标准,整合资源,保障安全"的建设原则。

摘要：对于复合材料内部加筋结构盒式肋,设计了一套可以通过滑轨相对滑动的分体组合工装,实现了复合材料内部加筋结构盒式肋的铺叠和成型过程。对于本文描述的复合材料内部加筋结构盒式肋,预浸料铺叠越密实,零件成型质量越好。考虑到操作及成本,建议每铺 2层预浸料进行一次抽真空操作。对于本文描述的复合材料内部加筋结构盒式肋,在一定范围内,成型压力越大,零件成型质量越好。考虑到设备及生产成本,建议选择成型压力0.7MPa。

摘要：主要对大竹天然气净化厂的开工试运、工艺设计等情况进行了介绍,对装置特点及存在问题进行了工艺评价,并对天然气净化厂在设计、试运中应注意的问题提出了一些看法,以期对其他工程的设计、施工、管理起到一定的借鉴作用。