摘要：本文主要介绍了六自由度主动手腕控制系统的结构设计，详细讨论了控制策略。针对六自由度主动手腕结构特点，进行了控制模型的线性化处理，提出了多维ＰＤ控制算法，并在ＳＴＤ－ＸＴ控制计算机上实现。利用提出的控制算法对大自由度主动手腕进行了控制实验。控制系统结构简单，易于实现，实验结果表明设计的控制系统满足了主动手腕设计性能要求。

摘要：针对H_∞技术在飞控系统设计中的控制输入饱和问题进行了研究。采用具有控制加权的混合灵敏度指标的H_∞设计方法,既保证了非结构性摄动的鲁棒性及抑制干扰的能力,又使所设计系统的控制输入信号满足实际作动器的物理限制。 以某静不稳定的战斗机为例,进行H_∞飞控系统设计和仿真。结果表明该方法是解决控制输入饱和问题的一种简便有效的方法。

摘要：为提高未知环境下移动机器人遍历路径规划的效率,提出了一种可动态调节启发式规则的滚动路径规划算法。该算法以生物激励神经网络为环境模型,通过在线识别环境信息特征,动态调用静态搜索算法和环绕障碍搜索算法,有效减少了路径的转弯次数。引入虚拟障碍和直接填充算法,解决了U型障碍区域的连续遍历问题。最后通过仿真实验表明了该方法在未知复杂环境下的有效性。

摘要：根据CDIO工程教育理念的基本要求,开发了模拟真实工程环境下龙门吊车的模块化单摆实验教学设备。以工程项目设计为导向、以工程能力培养为目标,设计了以吊运过程平稳性和快速性为总体控制目标的实验教学内容,并设计了多层次、开放式的实验指导和系统设计参考系统。该方法设计的项目实验使学生在完成项目的构思—设计—实施—运行的过程中主动探寻学科知识,提高综合能力和工程实践能力。

摘要：本文针对当前毕业设计存在的问题,从毕业设计管理者和指导者的角度出发,探讨了改进教学效果的措施和方法。只有强化毕业设计全程管理,建立健全规范的规章制度,并结合自身特点积极实行毕业设计教学改革,才能全面提高毕业设计的教学质量。

摘要：针对声纳传感器存在的问题,提出了一种基于红外PSD传感器的沿墙导航控制算法。在环境探测方面由于采用了波束角小,镜面反射影响小的PSD传感器,使所测量的环境信息可靠性提高。在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态,设计了多模态的沿墙导航控制算法。将上述算法在GrandarAS-R移动机器人上进行了导航实验。实验结果表明:机器人在室内环境下能较好地沿墙行走,运动轨迹平滑。所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比。

摘要：介绍了在Vxwork嵌入式实时操作系统下的数字机顶盒的软件流程，前面板的设计方法、红外遥控器的设计过程以及图形菜单界面等模块的设计，探讨了其设计方法的合理性、可靠性等问题。

摘要：介绍一种基于ARM7微控制器的清洁机器人控制系统。该系统实时性高,功能完备,包括控制器、传感器部分、电机控制部分和人机接口部分。由碰撞传感器、超声波传感器和接近传感器来探测周围的环境,由直流电机带动两个驱动轮旋转,结合旋转编码器的反馈信息进行路径规划。经过实验证明了设计的可靠性,实现了清洁机器人的自动清洁行走功能。

摘要：本文实现MapInfo格式电子地图在S3C2440A嵌入式平台上的设计与显示。首先基于S3C2440A的硬件平台,在Linux操作系统下,完成Qt/Embedded到平台的移植,使其支持图形显示;接着以MapInfo格式的桌面电子地图文件为数据来源,根据需要对数据进行裁减,并选用合适的数据结构组织数据,实现嵌入式电子地图在平台上的显示,达到预期显示效果。

摘要：本文采用非线性ＰＩ技术在不同飞行状态下对飞机纵向运动的控制进行设计，使它满足Ｉ级飞行品质要求。同时，设计了一前馈神经网络控制器，通过离线训练，使它记忆不同飞行条件下的最优控制参数。非线性ＰＩ控制和神经网络控制一起构成了飞机的纵向控制系统。仿真结果表明，该飞行控制系统可以根据飞行状态的变化自适应地改变控制参数，使系统达到满意的性能指标要求。