摘要：为适应我国航空航天大型整体结构件的加工需求,以一种采用三坐标并联动力头的新型五轴混联机床为对象,基于矢量链方法建立了机床工作空间到驱动轴的运动学映射模型,在此基础上开发了机床的后置处理模块和刀具轨迹仿真模块。在后置处理模块中,对计算机辅助制造系统生成的刀位文件在工作空间中插补并进行坐标变换,得到加工程序点集,然后通过调用运动学逆解模块将其转换成驱动轴的运动控制序列,并对进给速度进行校验,以实现对混联机床的五轴控制。所开发的轨迹仿真模块基于运动学正解模型,实现了驱动轴电机位移参数采集、刀具工作空间轨迹显示、刀具运行状态监测。以"S"型试件为例进行了编程与加工实验,初步验证了开发模块的性能。

摘要：以一种基于三坐标并联动力头的五轴联动机床为研究对象,通过矢量链方法建立机构从工作空间到关节空间的运动学模型,基于Turbo PMAC控制器设计运动控制需要的的硬件平台,在LabVIEW开发环境下基于Active X技术开发软件平台,采用驱动器增益自整定结合控制器的PID及运动学前馈方法进行伺服驱动控制,针对并联机构运动学特点,在控制器内嵌入运动学算法,经过工作空间和关节空间二次插补的方式进行轨迹控制,最后通过五轴加工实验检测伺服驱动控制和轨迹控制的有效性。

摘要：为满足一种新型三坐标并联动力头物理样机数控系统的开发需求,研究了五轴数控加工中的点矢混合插补方法,提出了一种基于Hermite插值的双曲线插补算法。分析了并联动力头的姿态变换和关节驱动参数的求解,由数控代码信息建立末端参考点和辅助参考点的位置点集,并运用线性插值方法估计各点上的导矢方向,根据进给速率运用Hermite插值方法在各坐标轴进行插补计算。仿真实验证明了Hermite双曲线插补方法在同等条件下可获得较线性插补和平面矢量插补更好的位姿插补精度,适合于高速高精度自由曲线曲面运动控制。

摘要：GA799-Ⅰ型毛巾剑杆织机是通过电磁离合器的吸合与分离形成间歇式卷取来改变纬密,针对该机构易造成毛巾缎纹部分长度与设计长度不符,纬密也易偏离设计要求的缺陷,采用链条传动和齿轮传动控制卷取的方式对该机型的送经机构进行改进,解决了毛巾剑杆织机中存在的缎纹部分长度与纬密不稳定的技术难题,使缎纹长度设计范围从原来的30～50 mm增加到300～500 mm,为生产同类产品提供了理论依据.

摘要：为定量预测陈皮热泵干燥过程中含水率的变化,基于机器视觉技术提取陈皮干燥过程中的图像特征,建立含水率预测模型。采集不同干燥时期的陈皮图像,采用图像处理的方法对陈皮图像进行预处理操作,提取陈皮图像的6个颜色特征和6个纹理特征共计12个图像特征,分析特征参数和含水率变化关系,将相关图像特征作为模型的输入,陈皮的含水率作为模型的输出,分别建立基于BP神经网络和支持向量机的陈皮干燥含水率预测模型进行对比分析,得到不同干燥时期含水率最佳预测模型。结果表明,支持向量机的预测效果更好,准确率达到99.01%,均方误差达到0.006 5,模型运行稳定,含水率预测结果准确且快速,能够为陈皮干燥过程中的含水率在线预测提供科学依据。

摘要：为研究陈皮热泵干燥特性及干燥工艺,通过单因素试验研究了铺料厚度、温度和风速对陈皮热泵干燥过程的影响,建立了动力学模型;以干燥时间和品质得分作为目标,采用响应面法中的星点设计优化了干燥工艺。试验结果表明:陈皮铺料厚度的动力学模型可以用Page方程来描述,并通过多元线性回归分析确定了Page模型参数与干燥条件变化呈多项式函数关系;最优陈皮热泵干燥工艺为温度58.0℃、铺料厚度20mm、风速3m/s,该条件下,陈皮干燥时间为100min,品质得分为9.0。研究结果可为陈皮热泵干燥应用提供参考。

摘要：该文对一类应用于饮料生产线的双平行四边形结构码垛机器人进行设计原理的研究,构建机器人的机构原理图,开发机器人的运动学算法从而建立机器人运动控制系统与机械系统连接的桥梁,采用几何包络方法绘制该类机器人的工作空间从而为生产线机器人的空间布局提供依据,借助激光追踪仪标定机器人的几何参数从而保证机器人精确定位,最后通过饮料生产线的机器人现场展示体现设计开发成果。

摘要：对应用于饮料生产线的双平行四边形结构码垛机器人的设计原理进行了研究。设计了机器人的机构原理图,开发了机器人的运动学算法,进而建立起机器人运动控制系统与机械系统的连接。采用几何包络方法绘制了机器人的工作空间,为机器人在生产线中的布局提供了依据。借助激光追踪仪标定了机器人的几何参数,保证了机器人的定位精确性。

摘要：为了解决机器人码垛前的输送排列问题,针对2款产品的码垛方式,进行机器人码垛工作站的布局分析,提出了在码垛机器人之前需要设计输送整列装置。其次,开发了拉距装置、转向装置和整列推送装置,在码垛机器人抓取之前实现产品箱的输送整列功能。最后,探讨了2款产品输送整列的工艺过程,结果表明输送整列装置在机器人码垛工作站中具有合理性和实用性。

摘要：在重载码垛机器人的工作过程中,大臂的频繁上升摆动使得电机要不断克服重力势能做功,导致电机扭矩出现波动和克服重力导致驱动能量的耗散,这将影响电机和驱动器的寿命,造成零部件成本提高。从能量平衡的角度,详细分析大臂驱动的众多零部件之间的运动耦合关系,设计并分析平衡装置存储弹性势能在重力势能发生变化时的释放或存储,从而达到重力势能完全平衡,实现电机驱动的能量全部用于运动部件的动能传递,避免重力势能的无端消耗。最后采用拉格朗日方程得出重力平衡的通用表达式和优化算法。