摘要：以某重点项目的车载一体化配料装置上臂架为研究对象,针对其轻量化、稳定性好、翻转可靠的性能要求,对其进行结构拓扑优化及尺寸优化。根据优化后的结果确定了臂架侧面腹杆以及底面连杆的具体布局和截面尺寸参数,然后把优化结果和实际市场主流尺寸规格相结合重新构建上臂架模型。最后数值分析表明:在保证上臂架力学特性的前提下,该优化方法减重147kg,节约了21%的材料,满足轻量化要求,最大变形量降低6mm,增强了结构的稳定性,最终实现优化的目标。

摘要：为了实现混凝土布料机臂架结构的合理分布,以布料机臂架水平工况为研究对象,建立臂架结构三维模型,导入HyperMesh中进行模型前处理,运行OptiStruct求解器对前处理的臂架模型进行结构优化。基于优化结果和设计要求调整臂架结构,对改进后的臂架进行模型重建。用有限元法对优化的臂架进行静态强度和刚度校核,并对优化后的臂架进行试验验证。比较优化前后的臂架数据,结果表明优化后的臂架强度、刚度均满足工况需求,同时臂架主体结构重量减少了18.01kg,降低了臂架在工作过程中的负载,使布料机臂架的制造更加经济。

摘要：为了分析一类基于Takagi-Sugeno双线性模型的非线性关联大系统的分散静态输出控制反馈问题,提出了一种改进的李雅普诺夫函数方法.通过构造新型的李雅普诺夫函数,得到了闭环关联大系统渐近稳定的充分条件.在证明过程中,通过放松约束条件使该方法得到的稳定条件比现有结果具有更小的保守性.利用线性矩阵不等式设计出相应的分散模糊控制器.理论分析和仿真结果表明,该方法具有更好的稳定性能.

摘要：针对超长柔性臂架回转振动过大问题,结合臂架结构特点基于有限单元法建立臂架回转动力学模型,分析臂架回转系统振动特性。采用模态滤波技术及最优极点配置算法进行主动控制策略设计与理论分析,并搭建主动控制试验系统,进行超长臂架回转振动主动控制试验。试验结果表明,该振动主动控制方法能有效提升受控系统阻尼比(增幅920%),显著抑制臂架回转振动衰减时间(减幅73%),振动控制效果明显,不仅对研制更长臂架泵车具有重要的理论及应用价值,且对所有具有超长柔性机械臂高端装备回转振动控制具有重要参考价值。

摘要：对一类由Takagi-Sugeno双线性模型描述的带有时变时滞的非线性关联大系统,研究了其分散状态反馈控制问题.根据Lyapunov稳定性分析理论和并行分布补偿算法,导出了闭环关联大系统时滞相关渐进稳定的充分条件,该条件比现有结果具有更小的保守性.设计出了相应的分散模糊控制器,并将其转化成为一个受线性矩阵不等式约束的凸优化问题.

摘要：提出了一种对一类状态和输入都带有不确定的时变时滞模糊系统的稳定性分析和设计方法.定义了一个模糊Lyapunov-Krasovskii泛函(FLKF),得到了开环系统时滞相关鲁棒稳定条件.在推导过程中引入多个模糊自由权值矩阵变量,避免使用模型转换和边界不等式所带来的保守性.采用并行分布补偿算法,得到了闭环系统时滞相关鲁棒稳定条件,通过一组线性矩阵不等式设计出反馈控制器.最后,通过仿真例子验证了结果.

摘要：针对一类带有时变时滞的不确定模糊系统,研究了时滞相关鲁棒非脆弱H∞反馈控制问题.基于模糊李亚普诺夫-克拉索夫斯基泛函和并行分布补偿算法(PDC)设计了模糊控制器,并在推导过程中引入了自由权制矩阵,使得在控制器存在可加性摄动的情况下,其闭环系统鲁棒渐近稳定.利用线性矩阵不等式(LMI),导出了非脆弱鲁棒控制律的存在条件.仿真验证了结果的有效性.

摘要：综合模态控制和极点配置方法来抑制变姿态柔性机械臂的横向振动.建立了工程适用的柔性机械臂回转系统简化动力学模型,通过模态滤波器和状态观测器实现机械臂末端横向加速度到模态速度和模态位移的转换,结合极点配置法获得当前姿态下系统的模态增益系数,可计算得到模态控制力和实际控制力.实现了基于NI控制器和回转液压作动器的主动控制实验系统,开展了变姿态条件下柔性机械臂横向振动主动控制实验,结果验证了上述方法对变姿态条件下柔性机械臂横向振动抑制的有效性.

摘要：对几何非线性计算理论进行了介绍,以混凝土泵车臂架为例,详细讲述了采用I-DEAS对其进行非线性计算过程,并与线性计算结果进行了对比,其过程及结论对臂架设计具有指导意义和参考价值。

摘要：研究了一类带有时变时滞的双线性关联大系统的分散状态反馈控制问题。通过定义新型的Lyapunov函数,导出了闭环关联大系统时滞相关渐近稳定的充分条件。通过并行分布补偿算法(PDC)和求解线性矩阵不等式得到分散模糊控制器。理论证明和仿真例子都说明在所设计控制器的作用下,关联大系统是渐近稳定的。