摘要：针对目前日光温室中番茄采摘主要靠人工且费时费力的问题,设计并制作了一种可以应用于日光温室的番茄采摘机器人。该机器人能够在大棚垄道间巡检并自动识别成熟番茄,完成采摘、收集。本设计以STM32微控制器为主控制器,使用麦克纳姆轮全向移动平台作为机器人的移动底盘,采用由Raspberry Pi 4B控制器驱动的深度相机作为成熟番茄的识别装置,底盘上平台安装风力补偿风机、可水平滑动的6自由度机械臂,机械臂搭载了附有薄膜压力传感器的柔性手爪。整个上平台由安装在底盘下平台的垂直升降机构驱动,滑动机构和升降机构均配有测距传感器,通过Raspberry Pi 4B所驱动的摄像头识别与捕捉,再通过串行总线将成熟番茄的坐标数据传输至STM32控制器,STM32控制器通过机械臂逆运动学分析驱动机械臂、滑轨与升降平台的联合动作,配合机械臂末端关节动作,即可实现番茄采摘。

摘要：随着社会的不断发展和技术的不断革新,我国的地质勘探工作的开展的技术性和先进性也得到了有效的提升。地质数据三维可视化的应用可以有效实现较理想的立体空间下的决策支持属性的体现。开展地质数据三维可视化的属性、分类和关键技术的探讨,有效实现地质数据三维可视化技术在我国地质勘探工程开展进程中的全面应用,将促使我国的地质勘探领域获得更加广阔的发展空间和更加理想的发展前景。