摘要：为提高工业机械臂对目标物体抓取及对障碍物躲避的效率和成功率,提出一种基于改进抓取信息引导的快速随机树星(GI-RRT^(*))的机械臂路径规划算法.首先,预先设定最大迭代次数和自适应函数,缩短机械臂运动轨迹生成时间,增强采样导向性和质量;其次,基于椭圆形子集直接采样,对采样点位置进行约束,提高采样效率;最后,采用贪心算法删除机械臂运动轨迹的冗余点,并使用三次B样条曲线平滑约束机械臂运动轨迹,提高机械臂运动轨迹的柔顺性.利用生成残差卷积神经网络模型预测,输入深度相机采集的彩色图像和深度图像,输出视场中物体的适当映射抓取位姿.为验证机械臂的抓取效果,选择三指气动柔性夹爪,设计柔性抓取模块,并结合法奥(FR3)协作机械臂构建自主抓取系统,进行二维地图仿真和机械臂样机实验.结果表明,与传统的信息引导的快速随机树星算法相比,GI-RRT^(*)算法运动轨迹长度缩短10.11%,轨迹生成时间缩短62.68%.同时,算法具有较强的鲁棒性.机械臂能独立地避开障碍物、抓取目标物体,满足其自主抓取的需求.

摘要：窄点技术在国内催化裂化装置设计和改造中的应用还非常少。以某新设计且能耗也很先进的1.4 Mt/a重油催化裂化装置为例,应用窄点技术对节能提出了改进方案。将现状换热网络的窄点温差从43℃减小到20.8℃,多产中压蒸汽6.7 t/h,装置能耗降低126 MJ/t。同时也考虑了发生高压蒸汽的改进方案,并得出了该方案降低装置能耗一般不超过164 MJ/t的结论。结果表明:窄点技术应用于催化裂化装置有很好的节能效果。

摘要：介绍了加氢裂化装置反应流出物余热的利用现状和特点 ,提出了利用该余热发电 (即动力回收余热 )的方案。分析了动力回收方案的投资、效益及其影响因素。指出 :按照目前国内炼油厂的公用工程价格和投资情况 ,在加氢裂化装置附近建立低温余热发电站 ,动力回收反应流出物余热的方案是经济可行的。在新建和已有装置的改造中设低温余热发电站方案的简单投资回收期分别为 3 .6和 4.4a 。

摘要：提出低温热利用措施折能系数的概念和计算方法,并给出了适合炼油厂具体条件的折能系数,为选择合适的低温热利用方式和对低温热利用的节能水平进行合理评价。

摘要：以圆柱面交叉立体桁架系巨型网格结构为研究对象,在多遇地震下,选取结构的节点位移、加速度峰值为控制指标,运用ANSYS软件采用时程分析法从粘滞阻尼器的布置方案、阻尼系数等方面研究减震效果。比较分析后确定较优的布置方案及阻尼系数,进一步分析罕遇地震时的减震效果。结果表明,多遇地震时,采用大网格均匀布置的方式较部分大网格集中布置有更好的减震效果。随着阻尼系数的增大,位移减震率呈增长速率逐渐减小的递增趋势。当阻尼系数相对较小时,加速度减震率增长速率很快,但随阻尼系数增大会有降低的趋势。罕遇地震时,减震控制下的结构响应明显减小,屈服杆件大幅减少,粘滞阻尼器表现出较好的耗能特性。该研究结果对粘滞阻尼器应用于巨型网格结构中的减震设计有指导意义。

摘要：提出了一种常减压装置不同规模换热网络散热损失率的简化计算模型和计算方法,该方法能够合理反映不同规模装置散热损失率的差别及其对装置能耗的影响。以加工典型中东原油的常减压装置为例,计算出3.0,5.0,8.0,10.0,15.0 Mt/a等常规设计规模的常减压装置散热损失率分别为4.03%,2.89%,2.15%,1.88%和1.48%,散热损失折算成装置能耗范围为30.56~11.30 MJ/t,可供常减压装置在换热网络设计和装置能耗分析时参考和使用。

摘要：分析了新形势下炼油厂总工艺流程及能量利用的特点,炼化一体化、规模大型化及产品与环保标准升级为能量集成创造了新的条件和空间。总结了中石化洛阳工程有限公司近几年在设计工作中使用效果较好的深度能量集成技术与措施,如装置之间的深度热联合、优化蒸汽等级、溶剂再生分级设置、芳烃装置产生0.12 MPa蒸汽、加热炉热集成等。深化能量集成利用的技术和措施具有显著的节能效果和效益,是今后进一步提升用能水平的重点,但该项工作需要从炼油厂规划设计阶段开始做起,并应配置充分的软、硬件措施予以保证。

摘要：提出了简单实用的低温热价格计算方法，该价格可用于炼油厂的低温热利用可行性研究、节能规划和单元经济核算。

摘要：针对彬长矿区某矿硬厚粗粒砂岩致灾层预裂爆破效果不佳的问题,采用数据分析、数值模拟及工程试验等方法研究了预裂爆破关键参数,模拟分析了岩石抗拉强度、炸药装药密度、不耦合系数及爆破孔间距对预裂爆破效果的影响,优化了针对粗粒砂岩层的爆破参数。结果表明:开展预裂爆破工程时,应当考虑爆破参数与岩层抗拉强度相适应,避免炸药能量浪费在破碎区、削弱裂隙区裂纹扩展尺度;较小炸药装药密度下,增大装药密度明显促进爆破裂纹扩展,而较大装药密度下促进作用不明显,易导致破碎区范围明显增大,浪费炸药能量;不耦合系数的最佳区间为1.42~1.58,此区间外裂纹扩展尺度较小,爆破效果不理想;增大炮孔间距,孔间裂纹贯通趋势减弱,爆破效果变差,较优的炮孔间距为10 m。优化了粗粒砂岩层的爆破参数,现场试验后工作面来压步距与支架阻力明显降低,大能量微震事件总能量与事件数占比显著降低,卸压效果较好。研究结果可为硬厚岩层预裂爆破参数设计提供参考。

摘要：随着国际化、工业化、城镇化的推进,许多非物质文化遗产正在逐渐消失。近年来,国内各界更加重视非遗的保护利用,建立不少非物质文化遗产博物馆(简称"非遗馆")^([1])。非物质文化遗产博物馆在非遗展示利用中是不可或缺的,它将非物质文化遗产聚集在一个空间里,能够整体系统地呈现非物质文化遗产面貌,在非遗展示利用方面有独特的优势。文章主要论述非物质文化遗产博物馆对于非遗展示利用的重要性以及现阶段国内非物质文化遗产博物馆的存在类型、展示方式、建筑特征等问题,可以为国内非物质文化遗产博物馆的建设提供理论基础和借鉴经验。