摘要：目前,香梨主要依靠人力采摘,多果聚集情况明显,采摘作业强度大、采收期短,又因常见果蔬采摘机械装置自适应能力弱、抓果不稳定,会造成较多损伤,不适合用于多果聚集的香梨采摘。为此,仿照人工采摘动作,基于欠驱动原理设计了一种“丫”形香梨采摘的机械手,由传动部件、抓取装置和指间差动系统3部分组成,单个电机驱动机械手对果实进行抓取,在辅助装置作用下完成采摘分离动作。同时,对抓取装置模型进行运动学分析,得到单指的运动空间,计算出了远指节抓取平均范围大于55mm,能满足范围内不同形状、尺寸香梨的包络抓取。通过Adams软件对抓取装置进行运动学仿真,结果显示机构运动平稳,结构设计合理。实验室台架试验结果表明:在机械臂辅助操作采摘时,机械手可实现抓取动作,抓取成功率为96%,平均采摘时间约为2.6s,验证了采摘方案可行性和机械结构设计的可靠性。研究结果可为香梨采摘装置关键结构设计提供参考依据。

摘要：对库尔勒香梨的几何物理参数和采摘挤压因素进行分析,可以为香梨采摘机器人的机械手设计提供理论依据。统计分析160个成熟期库尔勒香梨的几何物理参数,采用单因素加卸载试验研究机械手采摘过程中抓握挤压因素对力学指标的影响。物理参数研究结果表明:香梨果实平均质量为122.34 g,纵径大于横径,纵横比均值约为1.22,与硅胶材料之间的静摩擦因数均值为1.13,动摩擦因数为1.10,抓取力约为0.53~35N。加卸载试验结果表明:各力学指标和压缩量线性相关,压缩量小于3.5mm能保证香梨果体所受的挤压损伤更小;加载速率为60 mm/min时,峰值力、滞后损失最小,进而果体损伤程度最小;赤道部位比中部和尾端受到的损伤程度更大,抗压能力更弱;接触材料硅胶比不锈钢和塑料能更好地吸收压缩过程中产生的能量,为果实提供保护作用。

摘要：为确定库尔勒香梨智能化采收参数,减小香梨在采摘过程中的机械损伤以及为香梨采摘机器人末端执行器的设计提供理论依据,试验测定获取香梨果实的物理参数,通过对香梨进行静态压缩试验、抗压特性试验、单因素试验及正交试验测得香梨的压缩特性参数。研究结果表明:香梨果实一般纵径大于横径,果型指数为1.12,质量约为119.42 g,香梨果实与硅胶材料之间摩擦系数为1.1,香梨果实无损夹持力范围约为0.95~30 N;采用SPSS软件分析正交试验结果得知,对香梨压缩特性的影响的因素显著性水平依次为压缩量、加载位置、压头材料、压头类型、加载速率,其中加载速率对香梨的压缩特性的影响较其他因素显著性较低。

摘要：目的 研究美洛昔康片在中国健康人体内的生物等效性。方法 空腹试验24例、餐后试验24例健康受试者,按双周期、自身交叉设计、单剂量口服美洛昔康片受试制剂或参比制剂7.5 mg,用液相色谱-质谱法测定血浆中美洛昔康的血药浓度,用WinNonlin 7.0软件计算药代动力学参数及相对生物利用度,判定两制剂是否等效。结果 在空腹试验中,美洛昔康受试制剂和参比制剂的C_(max)分别为(841.17±160.87)和(812.54±172.43)ng·mL^(-1),AUC_(_(0-t))分别为(2.57±0.84)×10^(4)和(2.45±0.83)×10^(4)h·ng·mL^(-1),AUC_(0-∞)分别为(2.44±0.60)×10^(4)和(2.55±0.94)×10^(4)h·ng·mL^(-1)。在餐后试验中,美洛昔康受试制剂和参比制剂的C_(max)分别为(817.83±123.99)和(808.61±128.85) ng·mL^(-1),AUC_(_(0-t))分别为(2.29±0.57)×10^(4)和(2.29±0.59)×10^(4)h·ng·mL^(-1),AUC_(0-∞)分别为(2.43±0.70)×10^(4)和(2.45±0.74)×10^(4)h·ng·mL^(-1)。受试制剂与参比制剂C_(max)、AUC_(_(0-t))、AUC_(0-∞)几何均值比的90%置信区间均完全落在80.00%~125.00%。结论 2种美洛昔康片在中国健康受试者体内具有生物等效性。

摘要：针对高寒地区隧道所处的气候环境,结合二次衬砌结构要求,进行了掺复合矿料隧道机制砂泵送混凝土配合比的两阶段优化设计。第1阶段以和易性和力学性能为优化设计控制指标,采用正交试验方法,对9组含有不同水灰比、砂率、单位用水量的泵送混凝土坍落度和抗压强度进行了研究。第2阶段以耐久性为优化设计控制指标,利用单因素变量法,对10组不同粉煤灰(F)、矿渣微粉(S)和复掺F-S掺量的泵送混凝土抗冻性和抗渗性进行了测试和分析。对复掺F-S高寒区泵送混凝土界面区结构进行了扫描电镜观察,利用压汞试验对其孔结构参数进行了测试,进而分析了复掺F-S改善泵送混凝土耐久性的微观机理。结果表明:当水灰比、砂率、单位用水量分别为0.48,42%,198 kg/m3时,泵送混凝土的和易性和力学性能最佳;单掺适量粉煤灰、矿渣微粉和复掺F-S均可有效提升泵送混凝土的耐久性,当复掺F-S为30%时,泵送混凝土的抗冻性和抗渗性最优;复掺F-S改善机制砂泵送混凝土的界面区结构和孔结构的原理分别为:矿渣微粉和粉煤灰分别在早期和后期参与了水化反应,生成较为致密C-S-H凝胶和C-A-H晶体等水化产物,增强了界面区强度;矿渣微粉和粉煤灰的微集料填充效应和致密的水化产物细化了泵送混凝土的孔结构,减少了水分和有害离子的渗入。