摘要：针对户外巡检、户外清洁、智能农业等户外场景对自主机器人的使用需求,设计了一种具有很强实时性和稳定性的移动机器人户外导航方法。移动机器人收到户外GPS航迹点后,使用激光雷达实时获取周边环境点云并构建局部栅格图,在栅格地图内使用基于路段走向改进的A-star算法搜索局部避障路径,最后设计使用模型预测控制器以跟踪避障轨迹。为了验证该导航方法的可行性,在仿真和户外环境下分别进行了对比实验,实验结果表明所生成的轨迹稳定平滑并能有效避障,模型预测控制器轨迹跟踪精度高、耗时短,实现了户外移动机器人高效率、稳定导航。

摘要：为降低船舶进水环境下的人员应急疏散风险,提高船舶总布置设计的安全性,基于SOLAS2020概率破损稳性计算方法确定船舶进水危险区域,根据国家海事总局公布的碰撞事故报告数据,采用蒙特卡罗法对船舶破口形状和位置进行抽样,确定风险分析场景,采用计算流体动力学进水数值模拟与人员疏散仿真耦合的方法评估风险后果,构建一种船舶进水条件下的人员疏散风险评估方法。以某大型船舶为例开展船舶进水环境下的人员应急疏散量化风险分析,结果发现,根据风险评估结果,通过增加分舱指数A修正水平舱壁纵向布置位置,可降低应急风险,提升船舶总体设计的安全性。

摘要：维护文件逻辑位置到物理位置映射关系的文件布局是文件系统的重要组成部分。针对蓝鲸海量机群文件系统中文件的条带分布特性,分析了目前普遍采用的三级间接地址文件布局和扩展块段文件布局的优缺点。有效结合三级间接地址文件布局避免查询、直接映射的优点和扩展块段文件布局映射高效、空间占用少的优点,提出了一种新的固定长度扩展块段文件布局,并在小文件环境对其进行了优化改进,提出了幂次长度扩展块段文件布局。实验测试结果表明该文件布局可以有效适用于蓝鲸机群文件系统,达到了预期效果。该文件布局同样适用于其他采用条带机制的文件系统。

摘要：指出了阶段间数据换入换出效率是大容量缓存管理最重要的问题，并对这一问题进行了研究。定义了一种用于预测新阶段的数据访问的新的数据访问宏观模型——稳定集模型（SSM），并基于该模型设计了一套缓存管理方法，包括缓存容量配置、缓存粒度选择、数据预取和缓存替换算法。该套算法能提高缓存在阶段间的数据换入换出效率，更有效地优化集中存储负载，并提高应用访问的性能。实验表明，基于SSM的缓存管理方法能够将集中存储负载降低到传统缓存管理方法的2．0％-15．8％，平均响应时间降低到0．8％～15．2％。

摘要：针对全成形电脑横机高速准确的花型数据传输要求,设计一种采用分级控制的全成形电脑横机控制系统。该主系统采用STM32F407与Cyclone IV EP4CE30F23共同控制,子系统以FPGA架构建立,主子系统间通过FPGA建立并行总线。详细阐述高速通讯电路的设计思路,包括LVDS接口设计、FIFO缓存区设计、LVDS传输的PCB设计等。仿真结果表明,该控制系统可实现花型数据大量、高速、准确的传输,并满足高速编织要求,为研发全成形电脑横机控制系统奠定基础。

摘要：针对激光超声信号信噪比低的问题,分析了干扰噪声的特点,设计了基于数字平均和小波分析相结合的数据采集与处理系统。利用外部同步触发技术,间隔采集若干次激光超声信号,将各次采样信号相加平均,最后选择合适的小波基、分解层数和阈值方法,对数字平均后的信号进一步进行小波去噪处理。实验结果表明,该方法能够有效去除信号中的干扰噪声,提高信号的信噪比(SNR)。

摘要：为便于装置型式选择,回顾常见特殊负荷引起的主要电能质量问题及动态无功补偿装置应用情况,分析动态无功补偿装置(SVC、SVG)的基本原理、组成型式,总结其特点与应用场合并详细介绍了PSD-BPA仿真软件中关于SVC、SVG的仿真控制模型。通过对薄弱电网某工程案例的仿真分析,结果表明,电压稳定性主要与动态无功补偿装置容量有关,在容量确定的情况下,可以通过优化控制参数来减小电压波动。

摘要：随着电力系统规模的不断扩大,以及交直流系统混联的加强,部分母线单相短路电流大于三相短路电流的现象时有发生,给设备选择带来困难。金沙江一期工程的溪洛渡左、向家坝电站电力通过两个±800 kV直流通道送往华东地区。由于电站汇集区域大机组多、换流变电容量大,并且换流站与周边500 kV电网电气联系紧密,造成换流站500 kV侧单相短路电流大于三相短路电流,且已接近或超过现有设备所能承受的最大遮断容量,需采取措施进行限制,以保证电网的安全运行。变压器中性点小电抗接地和调整系统运行方式是限制单相短路电流的有效措施。以金沙江一期工程为背景,经过详细的模拟计算,对比了两种方式限制短路电流的效果,并提出本工程可行的降低换流站500 kV侧单相短路电流的措施。

摘要：针对传统销钉式拉伸夹具存在的一些弊端,本文设计了一种便捷的板材高温拉伸夹具,详细的介绍了这种板材高温拉伸夹具的设计以及操作过程。改进后的板材高温拉伸夹具不仅可以解决夹持范围不可调、拉伸过程板材需打孔且打孔位置容易拉豁口的技术问题,而且能够满足不同厚度的板材高温拉伸实验,具有广泛的推广应用价值。