摘要：郭朝阳，2009年获乌克兰卢甘斯兜豳立大学美术研究生硕士学位。作品《象征》被收入乌克兰卢甘斯克固立大学陶艺展馆，发表论文多篇。现为运城学院美术系教师。

摘要：为了提高柔性机器人的动力学性能,设计了一种基于变支点杠杆原理的旋转式串联变刚度驱动器.设计中心对称式刚度调节机构,降低了驱动器内部的摩擦力;通过双层轨道设计,克服了支点与其他受力点间的几何约束,实现零到无穷大的刚度变化范围;引入对称式阿基米德螺线凸轮槽机构保证了两个支点同步运动.在此基础上,建立驱动器动力学模型,设计积分比例(PD)控制器并对驱动器的性能进行了评估.实验结果表明:在-100°~100°运动范围内,驱动器的位置跟踪误差均方根值为0.25°;在10~110 N·m/rad刚度调节范围内,刚度跟踪误差均方根值为0.55 N·m/rad.

摘要：为了提高上肢外骨骼机器人的拟人化程度及关节柔性,设计了一种由串联弹性驱动器和鲍登线驱动的4自由度柔性上肢外骨骼机器人.首先,设计一种六连杆双平行四边形机构,建立肩关节虚拟转动中心,满足人体肩部3自由度运动需求.然后,设计基于串联弹性驱动器和鲍登线的驱动模块,将驱动器和机器人关节分离,降低结构的复杂度,减轻关节质量,实现力矩/位置信息的反馈.最后,构建机器人运动学及动力学模型,设计关节阻抗控制器并对样机肘关节进行阻抗控制实验.由实验结果可知,刚度系数在0.5 N·m/(°)~1.5 N·m/(°)时,力矩跟踪均方根为0.33 N·m;阻尼系数在0.001 N·m·s/(°)~0.01 N·m·s/(°)时,力矩跟踪均方根为0.57 N·m.实验结果表明,调节阻抗控制器中的阻抗系数能够改变关节的刚度和阻尼特性,从而提高人机连接的柔顺性.因此该机器人可以满足康复训练需求.

摘要：本文将对高空悬挂式安全操作平台的设计与应用进行深入研究,旨在为相关行业提供更安全、高效的高空作业解决方案。

摘要：随着我国城市化进程的加速,旧城区改造升级的需求日益迫切。在这一背景下,装配式建筑,特别是钢结构装配式建筑,凭借其高效、环保的特点,成为旧城改造的重要选择。本研究聚焦于钢结构装配式建筑在旧城改造中的应用,从规划和设计两个维度进行了深入探讨。通过对旧城地区的深入解析,本研究提出了针对性的规划策略,旨在将装配式建筑有效融入旧城改造中。同时,从装配式建筑的设计原则出发,本研究详细分析了在确保建筑质量和性能的基础上,如何提升钢结构装配式建筑的施工效率和使用效果。研究结果显示,科学的规划与合理的设计能够显著提升旧城改造的效果,强化装配式建筑的功能性能,从而推动城市质量的提升和居民生活水平的改善。这一研究成果为未来旧城改造及装配式建筑的推广提供了宝贵的参考。

摘要：郭朝成，陕西旬阳人，1984年毕业于西安美术学院，1993年5月起任教于陕西省艺术师范学校，2007年9月起任教于西安美术学院，现为陕西美术家协会会员，西安美术学院优秀教师，西安美院艺术教育学院美术系副主任，国家级星火计划项目主持、实施单位法人。其作品《夜色》获庆祝中国共产党成立九十周年暨陕西省美术作品展优秀奖。

摘要：戏曲是中华优秀传统文化的重要组成部分,为了在教学过程中探索完善“艺术基础知识基本技能+艺术审美体验+艺术专项特长”的公共艺术教学模式,北京经济管理职业学院依据人才培养方案和课程标准,对戏曲主题教学内容进行梳理,把教学内容重构为六大模块,深入挖掘戏曲艺术中的思政资源,基于建构主义教学理念,以学生现有基础为生长点,形成以探寻美、陶冶美、感受美、赏析美、表现美、提升美、践行美为主线的“七步审美+活动育人”教学模式。

摘要：刀盘是盾构机的重要组成部分,具有开挖、搅拌和稳定地层功能,刀盘与隧道开挖地层的地质条件之间的适应性是影响盾构机掘进性能的关键因素。为了研究复合地层盾构刀盘的地质适应性,本文以深圳地铁11号线车公庙站—红树湾站区间隧道施工为背景,对我国研制的首台Φ7m复合式土压平衡盾构(CET6950型)的地质适应性开展研究。在分析复合地层对盾构施工不利的地质影响因素的基础上,提出了Φ7m盾构刀盘适应性的功能要求,完成了刀盘的关键参数计算。盾构掘进效果的分析表明,该型盾构的刀盘设计满足复合地层掘进的要求,刀盘与地质条件具有良好的适应性,盾构在实际掘进中取得了较高的掘进速度。该文研究成果可为复合地层条件下大直径地铁盾构刀盘的地质适应性设计提供借鉴。

摘要：为提高四足机器人面对广域地形环境的机动性和适应性,设计一种可变刚度的连续型仿生脊柱。采用金属构件作为脊柱的连接件和支撑件,模拟猎豹的脊柱骨架;使用钢丝绳传动作为主动力驱动,模拟生物肌肉纤维的发力;在脊柱板之间设置不同刚度的弹簧模拟肌腱的储能与释能功能。通过建立静力学模型研究负载及绳驱动拉力对脊柱的影响。研究结果表明:采用的连续型构型为四足机器人躯干在上下弯曲方向提供了灵活性,并使负载施加的力沿脊柱方向分散,减小脊柱的损耗;脊柱可以实现躯干部分整体弯曲与回复,最大弯曲角度达到25°。变力恒载实验中,0 kg和30 kg负载下,仿真结果和实验结果的模型末端位置相对误差分别为2.71%和4.00%;恒力变载实验中,750 N和1400 N拉力下,仿真结果和实验结果的模型末端位置相对误差分别为4.25%和2.79%。脊柱的响应频率可以达到1.62 Hz,变刚度试验测得的等效弯曲刚度范围为4.70~51.36 N/mm,最大负载为334.9 N,可以满足四足仿生机器人在广域地形的应用需求。

摘要：机器人仿生关节刚度连续变化功能的设计与控制是柔性驱动技术的难点问题。提出一种可连续变刚度的仿生驱动关节,该关节采用变力臂方式实现从低刚度到高刚度的连续变化,仿生驱动关节主副电机功率比大、结构紧凑。为了分析该仿生驱动关节的弹性变形与负载之间的刚度变化关系,建立有负载条件下的静力学方程,通过数值计算模拟得到关节刚度与主副电机的角度关系,并对仿生驱动关节进行力矩跟踪、阶跃响应和刚度跟踪3种实验。实验结果表明,新设计的变刚度驱动关节在16 N·m的正弦输出力矩下,最大误差为1.23 N·m,方差为0.19 N·m,最大误差占总幅值的7.7%;在刚度跟踪为0.4~1.6 N·m/(°)范围内、输出扭转角为5°时,误差最大为0.09 N·m/(°),占总均值刚度的9.0%。