摘要：四足机器人步态规划的合理性直接影响机器人的稳定性。文中结合虚拟腿、线性倒立摆和零力矩点原理,以占空比为0.5的对角步态为基础,在运动相过渡阶段加入10%周期的四足支撑过程。在支撑相时,用平滑的零力矩点轨迹推导出机器人质心轨迹,从而得到支撑相的足端轨迹;在摆动相时,结合椭圆与三次多项式规划了足端摆动相的轨迹,保证位置和速度的连续平滑性。通过动力学分析软件仿真分析,验证了新步态的合理性。

摘要：为了解决昆虫飞行运动力学与运动行为测试系统中昆虫的运动与力学数据不能同步采集的问题,提出了一种基于虚拟仪器技术的动物运动力学与运动行为同步采集系统的设计方案;该系统主要包括信号发生器、力传感器采集装置和两台高速摄像机;系统可对动物如昆虫飞行时的姿态及飞行力进行同步测量,适用于需要对运动物体的状态和受力情况进行同步分析的场合;由实验结果得出,竹象虫飞行时的振翅频率为64±3Hz,升力、推力随时间呈现明显的周期性变化。

摘要：为了研究动物运动时接触和粘附特性,提出了一种基于虚拟仪器开发平台的系统设计方案。系统基于PXIe和LabVIEW,采用四传感器测试平台、数据采集与处理模块和高速摄像机等,同步采集力学数据和运动行为数据。

摘要：针对当前汽车尾气污染加重和检测标准日益完善的现状,为了弥补传统汽车尾气检测系统在测量精度、稳定性、人机操作等方面存在的不足,提出了一种基于AVR单片机的汽车尾气检测系统设计方案。系统以ATMEGA8L为核心控制器,主要由传感器模块、信号采集调理电路、A/D转换器以及显示模块等组成。实验结果表明,系统具有测量精度高、稳定可靠、人机交互性好等优点。

摘要：随着机器人应用的扩展,液压四足机器人作为一种特种机器人,因其高度的机动性和大负载能力而受到人们的高度重视。在液压系统中,阀控动力系统通过控制伺服阀来调节流入执行元件中的液压油流量,从而控制液压执行元件。事实上,由于控制输入信号一般比较微弱,因此控制输入信号需要利用控制放大器处理和功率放大后才能用于控制伺服阀工作。提出了一种伺服阀驱动电路的设计方案,该驱动电路同时驱动一条腿的三个伺服阀工作,通过Multisim进行仿真分析后,研制了电路板。最后利用半实物仿真设备搭建测试系统的控制模型,并经该驱动板进行功率放大,结果表明该驱动电路运行稳定可靠,满足了设计要求。

摘要：B基准值是评价碳纤维复合材料性能的重要参数,对B基准值的高效精确的计算有助于评价复合材料的性能。根据航空工业标准HB7618-2009,开发出基于Matlab的GUI模块的B基准值的算法,该程序可以实现样本母体检验、异常数据检查、统计分布检验、离散系数修正与检验、B基准值的计算等功能,最后以Word格式导出计算结果。与标准提供范例提供的计算结果进行对比,证明程序运行准确可靠,并且其界面操作简单,显著地提高了B基准值计算效率。

摘要：近年来,随着我国自动化码头的蓬勃发展,码头自动化设备火灾防范问题逐步凸显。例如,自动化桥吊在实现无人作业和远程操控功能的同时,因缺乏与自动化作业相匹配的消防系统而无法在第一时间感知火情。鉴于此,有必要为自动化码头桥吊设计智能消防系统,以保障桥吊作业消防安全。

摘要：为保证自动化双小车岸桥安全、可靠、高效运行,研发了自动化双小车岸桥CCTV监控系统,可通过实时图像传输监视设备运行情况,实现司机远程操作和设备维保人员对关键部位运行状况的实时监控。

摘要：重点从气候片区、交通荷载等级、路基等级、结构安全等级等四个方面对广东省公路路面典型结构的分类标准进行了分析和研究。研究系统地划分了广东省交通荷载等级、路基等级以及气候片区,提出适合广东省的公路路面典型结构分类标准,并将可靠度设计指标引入沥青路面典型结构设计中,明确量化了各级公路路面结构的安全性标准。其研究成果为研究广东省公路路面典型结构奠定了基础。

摘要：河南秦岭金矿隶属于中国黄金集团公司，位于我国的主要黄金生产基地小秦岭地区，为一设计采选生产能力26．4万吨／年的大型国有岩金采、选矿山企业，该矿始建于1966年8月，矿山已累计生产40年，累计产金40吨。