摘要：路标识别方法是室外智能移动机器人机器视觉导航的关键技术之一。该文针对公路上的３种交通标志（箭头）提出了快速识别算法。算法通过搜索候选者、“第一次生长”、阈值自动选择、“第二次生长”４步从图象中分割出目标，而后进行分类。在基于轮廓结构分析的分类器设计中，利用“最短光栅距离”设计了直线判别准则，并用回溯法通过轮廓关键点的匹配来完成模式识别。整个算法结构简单，时间复杂度低，已成功地应用于ＴＨＭＲ－Ⅲ在校园道路上的实时导航，实验表明算法具有良好的实时性和鲁棒性。

摘要：本文研究了四轮结构汽车的车体动力学模型，包括运动模型、方向系统模型和速度系统模型，根据室外移动机器人的研究的特点，设计并实现了室外移动机器人仿真试验系统。该系统在设计上完全采用真实的接口，车体模型仿真真实车辆，使得上层算法程序能够“透明”地控制仿真车体而不作特别的区分。该系统采用面向对象的设计方法，有较好的扩充性，能够适用于各种车体模型。实验证明，该系统仿真结果可信度高，与实际结果吻合度好，做到了实时仿真，为移动机器人的研究提供了灵活方便的试验平台，起到了积极的作用。