摘要：本文首先介绍了水下机器人的各种控制方法,并对各种控制方法的优缺点进行了总结分析,对比后选择了综合性能较为优越的自适应模糊比例-积分-微分(PID)控制法,其次介绍了模糊PID控制器的原理和优缺点。最后在矩阵实验室(MATLAB)中通过将模糊模块与PID控制器在西莫林克(Simulink)中结合,对水下机器人的运动控制模型进行控制仿真。最终结果表明,模糊PID控制器的性能在水下机器人的应用中要优于传统的PID控制。

摘要：自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)机器人进行运动控制时存在路径偏差,因此设计一种基于遗传算法优化比例-积分-微分(Proportion-Integral-Differential,PID)控制器的路径纠偏跟踪导航。首先,建立AGV逆运动学模型;其次,将期望位置和期望方向与实际位置和实际方向的偏差作为输入,将得到的PID参数作为输出,用于补偿AGV机器人的速度进行路径纠偏;最后,在样机上进行实验。实验结果表明:该控制器能够快速准确地按照理论轨迹运动,验证了该方法的有效性。