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面向校园多机器人协同巡查的路径规划虚拟仿真实验设计: 收藏
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引用; 《实验技术与管理》2023年第3期40卷 93-99页; 作者：靳荔成刘一萱白瑞峰许燕斌郭欣萌天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072 天津大学医学工程与转化医学研究院天津300072; 针对校园多机器人协同巡查环境面积广阔、建筑物面积占比大、路径规划“早熟收敛”等问题,该文将A^(*)算法与遗传算法相结合,提出一种多机器人路径规划方法。将校园环境中的多机器人巡查路径规划类比为多旅行商问题,使用混合适应度函数...; 针对校园多机器人协同巡查环境面积广阔、建筑物面积占比大、路径规划“早熟收敛”等问题,该文将A^(*)算法与遗传算法相结合,提出一种多机器人路径规划方法。将校园环境中的多机器人巡查路径规划类比为多旅行商问题,使用混合适应度函数的自适应遗传算法,能较好解决“早熟收敛”问题、提高进化速度和寻找最优解。基于ROS系统,开展了多机器人自主导航的仿真实验,通过构建机器人模型和校园环境模型,设计巡逻方案,实现了在已知路径和环境地图下的多机器人自主导航仿真,验证了算法的可行性和有效性。; 来源：详细信息评论

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